[发明专利]一种多旋翼无人机航线抗风方法在审
| 申请号： | 201711235792.0 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108287564A | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 王永波 | 申请（专利权）人： | 深圳市科卫泰实业发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518126 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多旋翼无人机航线抗风方法，利用两个航点的经纬度信息先确定航线的位置，然后根据无人机当前航点的位置信息，确定距离航线的垂直距离，再将此距离转换为北方向和东方向的位移，并根据相应的控制算法，将其转换为相应的动力输出，进而将无人机调整到目标航线位置。与现有技术相比，本发明实现了无人机出现航线偏差时，能够快速纠正航线，确保飞行安全。 | ||
| 搜索关键词： | 航线 抗风 旋翼 经纬度信息 垂直距离 动力输出 距离转换 控制算法 飞行安全 转换 纠正 | ||
【主权项】：
1.一种多旋翼无人机航线抗风方法，其特征在于，包括：在航线出现偏离时，计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量；将当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量经过变结构PID控制算法运算后得到需要调整的北向和东向速度；并将该速度叠加到目标速度上，经过变结构PID控制算法运算后输出相应的动力，以校正航线偏移。
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