[发明专利]一种多旋翼无人机航线抗风方法

权利要求书

1.一种多旋翼无人机航线抗风方法，其特征在于，包括：

在航线出现偏离时，计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量；

将当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量经过变结构PID控制算法运算后得到需要调整的北向和东向速度；并将该速度叠加到目标速度上，经过变结构PID控制算法运算后输出相应的动力，以校正航线偏移。

2.如权利要求1所述的多旋翼无人机航线抗风方法，其特征在于，所述计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量，包括：

在航线出现偏离时，计算实际飞行轨迹上当前飞行点与目标航线之间的航线偏离位移；

根据三角几何关系，计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量。

3.如权利要求2所述的多旋翼无人机航线抗风方法，其特征在于，在航线出现偏离时，计算实际飞行轨迹上当前飞行点与目标航线之间的航线偏离位移包括：

设定O为上一个航点，B为目标航点，A为当前飞行点，其中目标航线为OB，实际飞行轨迹为OAB；

通过O点和A点的经纬度信息计算出当前飞行点A与上一个航点O之间的距离OA；

通过A点和B点的经纬度信息计算出当前飞行点A与目标航点B之间的距离AB；

根据O点和B点的经纬度计算目标航向角β，其中β为航线OB与北方向之间的夹角；

根据O点和A点的经纬度计算A点与上一航点的航向角α，其中α为OA与北方向的夹角α；

求出航线偏离角度θ＝β-α，及航线偏离位移AD＝OA*sinθ。

4.如权利要求3所述的多旋翼无人机航线抗风方法，其特征在于，所述计算出实际飞行轨迹上当前飞行点的航线偏离北向分量和航线偏离东向分量，包括：

根据三角几何关系，计算出航线偏离北向分量AC＝AD*cosθ＝OA*sinθ*cosθ；航线偏离东向分量CD＝AD*sinθ＝OA*sinθ*sinθ。

5.如权利要求4所述的多旋翼无人机航线抗风方法，其特征在于，判断航线出现偏离，包括：

根据多旋翼无人机的GPS模块实时获取飞行航线的当前位置信息，如当前位置信息与预设目标航线位置信息不一致，则判断航线出现偏离。