[发明专利]一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器

摘要

一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器属于潜航器技术领域，目的在于解决现有技术存在的推进效率低、定位困难、转弯缺乏灵活性和悬停不精确的问题。本发明包括潜航器主体；设置在潜航器主体尾部的尾推装置，提供推进力，并可以调整推进角度；设置在潜航器主体后部并位于尾推装置前端的可旋转副翼；设置在潜航器主体前端的声呐探测装置；设置在潜航器主体下方的起落架；设置在潜航器主体前部两侧的两组基于空间并联机构的矢量推进器；矢量推进器通过可旋转的固定轴与潜航器主体连接，所述矢量推进器能够在与固定轴联结的固定平面内实现正负70度摆动；以及设置在潜航器主体内部的图像信号识别系统及中央控制系统。

主权项

一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器，其特征在于，包括：潜航器主体(1)；设置在所述潜航器主体(1)尾部的一组基于空间并联机构的矢量推进器(6)，该组矢量推进器作为尾推装置(2)，为潜航器主体提供推进力，并可以调整推进角度；设置在所述潜航器主体(1)后部并位于尾推装置(2)前端的可旋转的副翼(3)，所述副翼(3)通过螺栓安装在与一个伺服电机固联的旋转轴上；设置在所述潜航器主体(1)前端的声呐探测装置(4)，用于探测潜航器前方的障碍物及路面状况；设置在所述潜航器主体(1)下方的起落架(5)；设置在所述潜航器主体(1)前部两侧的两组基于空间并联机构的矢量推进器(6)；所述矢量推进器(6)通过可旋转的固定轴与所述潜航器主体(1)连接，所述矢量推进器能够在与固定轴联结的固定平面内实现正负70度摆动；以及设置在所述潜航器主体内部的图像信号识别系统及中央控制系统，声呐探测装置将采集到的前方障碍物，地形等模拟信号传输至图像信号识别系统，图像信号识别系统随后将其转换为电信号，中央控制系统根据图像信号识别系统识别的信号输出控制电流信号控制潜航器各部分动作。