[发明专利]一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器

权利要求书

1.一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器，其特征在于，包括：

潜航器主体(1)；

设置在所述潜航器主体(1)尾部的一组基于空间并联机构的矢量推进器(6)，该组矢量推进器作为尾推装置(2)，为潜航器主体提供推进力，并可以调整推进角度；

设置在所述潜航器主体(1)后部并位于尾推装置(2)前端的可旋转的副翼(3)，所述副翼(3)通过螺栓安装在与一个伺服电机固联的旋转轴上；

设置在所述潜航器主体(1)前端的声呐探测装置(4)，用于探测潜航器前方的障碍物及路面状况；

设置在所述潜航器主体(1)下方的起落架(5)；

设置在所述潜航器主体(1)前部两侧的两组基于空间并联机构的矢量推进器(6)；所述矢量推进器(6)通过可旋转的固定轴与所述潜航器主体(1)连接，所述矢量推进器能够在与固定轴联结的固定平面内实现正负70度摆动；

以及设置在所述潜航器主体内部的图像信号识别系统及中央控制系统，声呐探测装置将采集到的前方障碍物，地形等模拟信号传输至图像信号识别系统，图像信号识别系统随后将其转换为电信号，中央控制系统根据图像信号识别系统识别的信号输出控制电流信号控制潜航器各部分动作；

设置在所述潜航器主体(1)前部两侧的两组基于空间并联机构的矢量推进器(6)与潜航器主体(1)的连接为：每个矢量推进器(6)通过螺栓固定在固定轴所在的平面内，固定轴与一个伺服电机的输出轴通过联轴器联结，固定轴设有旋转铰链，铰链与伺服电机联结，通过伺服电机控制固定轴折叠，通过调节伺服电机的转动量来控制矢量推进器(6)的转动角度。

2.根据权利要求1所述的一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器，其特征在于，所述矢量推进器(6)包括静平台(601)、运动支链(602)、中间球型铰链(603)、动平台(604)和螺旋桨(605)；所述动平台(604)和静平台(601)通过中间球型铰链(603)连接，三个对称设置的运动支链(602)支撑在所述动平台(604)和静平台(601)之间，螺旋桨(605)设置在所述动平台(604)上，所述螺旋桨(605)和一个直驱式水下推进电机(606)连接；所述运动支链(602)包括传动轴(6021)、移动块(6022)、丝杠螺母副(6023)和驱动电机(6024)，所述传动轴(6021)一端通过铰链和所述动平台(604)的下端面连接，另一端通过铰链和移动块(6022)连接，所述移动块(6022)和所述丝杠螺母副(6023)中的螺母固定连接，所述驱动电机(6024)输出轴和所述丝杠螺母副(6023)的输入轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器，其特征在于，所述中间球型铰链(603)包括球头杆(6031)、多耳球盖(6032)、球座(6033)、轴承(6034)和中心立柱(6035)；所述多耳球盖(6032)通过螺钉和所述球座(6033)连接，所述球头杆(6031)的球头设置在所述多耳球盖(6032)内，所述球座(6033)下端通过轴承(6034)和所述中心立柱(6035)一端连接，中心立柱(6035)的另一端通过螺纹和静平台(601)连接。

4.根据权利要求2所述的一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器，其特征在于，三个所述运动支链(602)的传动轴(6021)关于中间球型铰链(603)的中心立柱(6035)对称，三个运动支链(602)的丝杠螺母副(6023)圆周均布。

5.根据权利要求2所述的一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器，其特征在于，所述传动轴(6021)一端通过铰链和所述动平台(604)的下端面连接，另一端通过铰链和移动块(6022)连接中的铰链具体为虎克铰。

6.根据权利要求2所述的一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器，其特征在于，所述丝杠螺母副(6023)倾斜设置，一端和静平台(601)上端面连接，另一端和中间球型铰链(603)的中心立柱(6035)连接，下部采用梯形塔架结构支撑。