[发明专利]一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器

说明书

一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器属于潜航器技术领域，目的在于解决现有技术存在的推进效率低、定位困难、转弯缺乏灵活性和悬停不精确的问题。本发明包括：潜航器主体；设置在潜航器主体尾部的尾推装置，提供推进力，并可以调整推进角度；设置在潜航器主体后部并位于尾推装置前端的可旋转副翼；设置在潜航器主体前端的声呐探测装置；设置在潜航器主体下方的起落架；设置在潜航器主体前部两侧的两组基于空间并联机构的矢量推进器；矢量推进器通过可旋转的固定轴与潜航器主体连接，所述矢量推进器能够在与固定轴联结的固定平面内实现正负70度摆动；以及设置在潜航器主体内部的图像信号识别系统及中央控制系统。

技术领域

本发明属于潜航器技术领域，具体涉及一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器。

背景技术

由于地形和交通状况的多样性及复杂性，功能单一的交通工具已经无法满足人们的需求，功能单一的交通工具也造成了严重的资源浪费；随着世界各国对海洋资源的不断深入研究，不论是近海还是深海都是各国探究争夺的区域。潜航器是实现海洋开发利用的重要工程装备。它通过搭载各种电子设备、机械装置，快速地潜浮于深海复杂环境中，实现对海洋的勘探、科考、开发、作业等，其技术水平在一定程度上标志着国家海洋资源勘探开发甚至海洋权益维护能力。

我国已进入大规模、多方式开发利用海洋，并推进海洋经济发展方式转变的新时期，科技兴海已经进入新的历史阶段，海洋环境观探测是我国科技兴海和巩固海防过程中的重要研究内容。

近年来，无人水下航行器作为一种新兴的作战力量正在受到各军事大国的高度重视。同时对无人潜航器本身的航行能力、机动性、隐身性等提出了更高的要求。然而，现有技术普遍采用的是螺旋桨为主的推进器，这些常规推进方式明显存在推进效率低、定位困难、转弯缺乏灵活性和悬停不精确等缺点。

发明内容

本发明的目的在于提出一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器，解决现有技术存在的推进效率低、定位困难、转弯缺乏灵活性和悬停不精确的问题。

为实现上述目的，本发明的一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器包括：

潜航器主体；

设置在所述潜航器主体尾部的一组基于空间并联机构的矢量推进器，该组矢量推进器作为尾推装置，为潜航器主体提供推进力，并可以调整推进角度；

设置在所述潜航器主体后部并位于尾推装置前端的可旋转的副翼，所述副翼通过螺栓安装在与一个伺服电机固联的旋转轴上；

设置在所述潜航器主体前端的声呐探测装置，用于探测潜航器前方的障碍物及路面状况；

设置在所述潜航器主体下方的起落架；

设置在所述潜航器主体前部两侧的两组基于空间并联机构的矢量推进器；所述矢量推进器通过可旋转的固定轴与所述潜航器主体连接，所述矢量推进器能够在与固定轴联结的固定平面内实现正负70度摆动；

以及设置在所述潜航器主体内部的图像信号识别系统及中央控制系统，声呐探测装置将采集到的前方障碍物及地形模拟信号传输至图像信号识别系统，并经图像信号识别系统转换为电信号，中央控制系统根据图像信号识别系统识别的电信号输出控制电流信号控制潜航器各部分动作。

设置在所述潜航器主体前部两侧的两组基于空间并联机构的矢量推进器与潜航器主体的连接为：每个矢量推进器通过螺栓固定在固定轴所在的平面内，固定轴与一个伺服电机的输出轴通过联轴器联结，固定轴设有旋转铰链，铰链与伺服电机联结，通过伺服电机控制固定轴折叠，通过调节伺服电机的转动量来控制矢量推进器的转动角度。