[发明专利]区域轮廓绘制方法及装置有效
| 申请号： | 201711214737.3 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108008409B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 杨勇;李崇国;吴泽晓;郑志帆 | 申请（专利权）人： | 深圳市杉川机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/93;G01S17/02 |
| 代理公司： | 11371 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 苏胜 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种区域轮廓绘制方法及装置，根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。 | ||
| 搜索关键词： | 区域 轮廓 绘制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种区域轮廓绘制方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；/n根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；/n获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；/n将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；/n若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图；/n其中，所述根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图，包括：/n获取并处理所述激光雷达获得的第二距离数据，生成第二待匹配轮廓图；/n将所述第二待匹配轮廓图与所述原始区域轮廓图进行比较，判断所述第二待匹配轮廓图中与所述原始区域轮廓图相对应的位置是否包含有未出现在所述原始区域轮廓图中的障碍物；/n若是，判断所述障碍物的尺寸是否超过预设尺寸；/n若是，则将所述原始区域轮廓图作为所述第一区域轮廓图；/n若否，则以所述第二待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第一区域轮廓图；/n所述根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图，包括：/n获取并处理所述激光雷达获得的第三距离数据，生成第三待匹配轮廓图；/n以所述第三待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第二区域轮廓图。/n
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