[发明专利]区域轮廓绘制方法及装置

说明书

本申请提供了一种区域轮廓绘制方法及装置，根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。

技术领域

本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种区域轮廓绘制方法及装置。

背景技术

移动机器人技术在人工智能、计算机技术和传感器技术的推动下获得了飞速的发展，并因具有可移动性和自主能力被广泛应用于物流、探测、服务等领域。移动机器人SLAM建图定位技术作为移动机器人的核心技术之一，一直是人们研究的重点。

对于扫地机器人而言，SLAM建图定位技术变得较为重要，由于家庭环境复杂多样，环境动态变化，SLAM建图在复杂环境中容易出现搭建错误的可能，会直接导致机器人定位不精确以及出错，无法正常的执行任务。

申请内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种区域轮廓绘制方法及装置。

一方面，本申请实施例提供了一种区域轮廓绘制方法，所述方法包括：根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图；根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图；获取并处理激光雷达获得的第一距离数据，生成第一待匹配轮廓图；将所述第一待匹配轮廓图分别与所述第一区域轮廓图以及第二区域轮廓图进行比较；若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度高于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则以所述第一区域轮廓图替换所述第二区域轮廓图。

在一个可能的设计中，所述根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图，包括：获取并处理所述激光雷达获得的第二距离数据，生成第二待匹配轮廓图；将所述第二待匹配轮廓图与所述原始区域轮廓图进行比较，判断所述第二待匹配轮廓图中与所述原始区域轮廓图相对应的位置是否包含有未出现在所述原始区域轮廓图中的障碍物；若是，判断所述障碍物的尺寸是否超过预设尺寸；若是，则将所述原始区域轮廓图作为所述第一区域轮廓图；若否，则以所述第二待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第一区域轮廓图。

在一个可能的设计中，所述根据第二预定算法对所述原始区域轮廓图进行更新，获得第二区域轮廓图，包括：获取并处理所述激光雷达获得的第三距离数据，生成第三待匹配轮廓图；以所述第三待匹配轮廓图替换所述原始区域轮廓图中相对应的位置，并将其作为所述第二区域轮廓图。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：若所述第一区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度低于所述第二区域轮廓图与第一待匹配轮廓图的相似度，则保留所述第二区域轮廓图。

在一个可能的设计中，所述方法还包括：判断是否存在所述原始区域轮廓图；若是，则执行步骤“根据第一预定算法对原始区域轮廓图进行更新，获得第一区域轮廓图”。

在一个可能的设计中，所述判断是否存在所述原始区域轮廓图之后，所述方法还包括：若不存在所述原始区域轮廓图，获取并处理激光雷达获得的第四距离数据，生成第四区域轮廓图；根据所述第四区域轮廓图获得所述原始区域轮廓图。