[发明专利]驾驶辅助装置

摘要

本发明提供一种本车辆在转弯场所处于右左转状态时能够对驾驶员更加恰当地作出注意提醒的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置对本车辆(100)的预想路径进行推断，并对该预想路径的有效长度(LLe、LRe)进行计算，在被判断为存在与有效长度以内的部分在预定时间以内交叉的物体的情况下，实施注意提醒。在表示预想路径的预想路径表达式(fL、fR)中，使用了半径为推断转弯半径(RL、RR)的圆的表达式。驾驶辅助装置在一旦被判断为本车辆(100)欲开始左转或右转的情况下，对本车辆(100)的转弯角度(θtotal)进行计算，利用基于作为从预定的角度减去该转弯角度(θtotal)的角度的转弯剩余角度、与推断转弯半径(RL、RR)之积而得到的值，而对预想路径的有效长度(LLe、LRe)进行计算。

主权项

1.一种驾驶辅助装置，具备：物体信息取得单元，其使用被搭载于本车辆上的第一传感器装置而取得物体信息，所述物体信息包含存在于所述本车辆的周围的物体相对于所述本车辆的位置、所述物体的移动方向、以及所述物体的移动速度；本车辆信息取得单元，其使用被搭载于所述本车辆上的第二传感器装置而取得本车辆信息，所述本车辆信息包含作为所述本车辆的车速的本车车速、所述本车辆的横摆率、以及表示所述本车辆的方向指示器的状态的方向指示器信号；右左转开始判断单元，其根据所述本车辆信息，而对所述本车辆是否欲开始进行左转或右转进行判断；预想路径推断单元，在一旦被判断为所述本车辆欲开始进行所述左转或所述右转的情况下，所述预想路径推断单元根据所述本车车速以及所述横摆率，而对当前时间点处的所述本车辆的预想路径进行推断；注意提醒要求单元，其根据所述物体信息和所述预想路径，而产生用于提醒所述本车辆的驾驶员注意的要求信号；注意提醒单元，其响应所述要求信号而实施提醒所述驾驶员注意的工作，在所述驾驶辅助装置中，所述预想路径推断单元被构成为，作为表示所述预想路径的预想路径表达式而使用圆的表达式，并且关于该圆的中心的位置，在所述本车辆处于左转过程中时，位于从所述本车辆的当前位置起在与所述本车辆的当前时间点的前进方向正交的方向上，相对于所述前进方向而向左侧移动了至少使用当前时间点处的所述横摆率而被推断出的推断转弯半径的长度的位置，而在所述本车辆处于右转过程中时，位于从所述本车辆的当前位置起在与所述本车辆的当前时间点的前进方向正交的方向上，相对于所述前进方向而向右侧移动了所述推断转弯半径的长度的位置，该圆的半径为所述推断转弯半径，所述注意提醒要求单元被构成为：至少利用所述横摆率，而对从通过所述右左转开始判断单元而作出了所述本车辆欲开始进行所述左转或所述右转的判断的时间点起至当前时间点为止的所述本车辆的转弯角度进行计算，将基于转弯剩余角度与所述推断转弯半径之积而得到的值作为所述预想路径的有效长度而进行计算，所述转弯剩余角度为从预定的角度减去了被计算出的所述转弯角度而得到的角度，利用所述物体信息而对是否存在注意提醒对象物体进行判断，且在判断为存在该注意提醒对象物体的情况下产生所述要求信号，所述注意提醒对象物体为，与所述预想路径的所述有效长度以内的部分在预定时间以内交叉的物体。