[发明专利]适用于电力作业机器人的电力刀闸分合位状态识别方法

摘要

本发明涉及一种适用于电力作业机器人的电力刀闸分合位状态识别方法。本方法主要包括以下步骤：(1)建立模板：采集一张包含刀闸的图像作为建模图像，建立定位区域模板和刀闸区域模板，生成定位模板图像和目标模板图像；(2)采集新的刀闸图像，求新的刀闸图像到定位模板图像的透视变换图；(3)定位目标，在透视变换图中定位出刀闸位置；(4)计算目标模板图像与透视变换图中的刀闸区域的相似度；(5)刀闸状态判断：根据定位的刀闸位置、相似度和刀闸模板图中刀闸状态判断新采集的刀闸图象中刀闸的状态。本发明解决了智能电网中开关状态的自动识别问题，降低了人力成本，提高了巡检效率。

主权项

1.适用于电力作业机器人的电力刀闸分合位状态识别方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)建立模板：采集一张包含刀闸的图像作为建模图像，分别选取建模图像中刀闸附近的两个特征较多的区域作为定位模板区域，生成两个定位模板图像，选取建模图像中的刀闸区域作为目标模板区域，生成目标模板图像，保存两个定位模板图像、目标模板图像、两个定位模板图像在建模图像中的坐标、目标模板图像在建模图像中的坐标和建模图像中刀闸的状态信息；(2)采集新的刀闸图像作为待测图像，求待测图像的透视变换图；(3)用目标模板图像与透视变换图进行Surf特征匹配，进而定位出透视变换图中的刀闸位置，计算透视变换图中刀闸位置与建模图像中目标模板区域的位置的重合度；(4)根据目标模板区域在建模图像中的坐标在透视变换图中相应位置提取刀闸区域，生成大小与目标模板图像相同的刀闸图像，计算生成的刀闸图像与目标模板图像的相似度；(5)根据步骤(3)中的位置的重合度、步骤(4)中的相似度和建模图像中的刀闸状态综合判断待测图像的刀闸状态。