[发明专利]一种叶片全特征机器人磨抛装置

摘要

本发明属于复杂曲面制造领域，并公开了一种叶片全特征机器人磨抛装置。该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，三者分别磨抛叶片的叶背和叶缘、叶盆、阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；其中，每个机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器、电机和打磨模块，音圈电机设置在连接法兰上，且与力传感器之间通过滑块连接，力传感器与打磨模块连接用于测量打磨模块实际的磨削力，电机与打磨模块连接用于驱动打磨模块，连接法兰用于将磨抛装置与外界机器人连接。通过本发明，实现根据磨削余量的不同的变力磨抛，同时实现叶片表面全特征的磨抛，力反馈响应速度快，磨抛精度高。

主权项

1.一种叶片全特征机器人磨抛装置，该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，其特征在于，所述自适应砂带磨抛机构用于磨抛叶片的叶背和叶缘；所述接触轮式砂带磨抛机构用于磨抛叶片的叶盆；所述自适应砂轮磨抛机构用于磨抛叶片的阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；其中，所述自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器(4)、电机(6)和打磨模块，所述音圈电机设置在所述连接法兰上，该音圈电机与所述力传感器之间通过滑块(3)连接，所述力传感器(4)与所述打磨模块连接，用于测量所述打磨模块实际的磨削力，所述电机(6)与所述打磨模块连接，用于驱动所述打磨模块，所述音圈电机驱动所述滑块(3)沿该音圈电机的中心轴上线性运动，由此带动所述打磨模块横向线性运动，从而实现打磨模块磨削力的调整，此外，所述连接法兰(1)用于将所述磨抛装置与外界机器人连接。