[发明专利]一种基于红外避障的车道变更方法

摘要

本发明公开了一种基于红外避障的车道变更方法，包括A墩、B墩和连接护栏，连接护栏的两端分别铰接在A墩的中心轴和B墩的中心轴上；所述A墩和B墩上均设置有北斗模块、嵌入式控制模块、报警灯、太阳能电池板、铅酸蓄电池、LoRa模块、底盘和外壳，本发明利用道路出入口设置移动式隔离墩，灵活机动，成本低；利用北斗系统进行隔离墩实时定位，控制精度高、安全性高；利用北斗系统精确定位实现多车道变更；利用大数据实现城市交通道路网络实时变更，随时应对由于交通事故、车流量变化、恶劣天气等因素对道路需求的变化，实现自动控制。

主权项

1.一种基于红外避障的车道变更方法，其特征在于：包括如下步骤：/nS1：控制潮汐车道的信号灯，使潮汐车道入口处的信号灯转换为红灯，并启动第一组车道变更机器人；/nS2：A墩(1)和B墩(2)分别进行上电初始化，并判断自身是否存在故障，故障判断包括蓄电池电量是否够用的判断、北斗模块(10)是否能够定位的判断、无线传输模块是否能正常传递信息以及隔离墩内所有的电机是否能够正常工作；若A墩(1)或B墩(2)存在故障，则对存在故障的A墩(1)或B墩(2)进行重启后再对该隔离墩进行故障判断，若A墩(1)或B墩(2)仍存在故障，则将存在故障的A墩(1)或B墩(2)的故障信息传递给路段控制基站，并点亮该隔离墩的警报灯，不对该隔离墩进行移动；若A墩(1)和B墩(2)均不存在故障，则判断A墩(1)和B墩(2)可以进行移动，并进入S3步骤；/nS3：A墩(1)和B墩(2)分别获取目标位置信息，并将当前位置与目标位置的连接划分成若干份，每份的长度为10cm，获取划分后的分段目标位置信息；A墩(1)和B墩(2)以轮流运动每次运动10cm的方式向目标位置移动；/nS4：A墩(1)和连接护栏(3)的连接处安装角度传感器，并且A墩(1)和B墩(2)的顶部安装有北斗模块(10)，通过北斗模块(10)确定A墩(1)和B墩(2)的绝对位置，由此可以得知连接护栏(3)相对于地面的绝对位置和绝对角度，通过角度传感器得知连接护栏(3)和A墩(1)的相对角度，再将其与连接护栏(3)的绝对角度结合得出A墩(1)相对于地面的相对角度和A墩(1)相对于地面的绝对角度，根据S3步骤中的A墩(1)当前位置和目标位置确定A墩(1)的运动方向，A墩(1)和主动轮(18)之间装有绝对编码器(17)，可以直接获取A墩(1)和主动轮(18)之间的夹角，通过定向电机转动主动轮(18)，使其朝向目标位置进行运动；/nS5：A墩(1)首先打开自身的报警灯(11)并进行障碍判断，障碍判断的方式为激光测距法，在A墩(1)每次运动前，B墩(2)上的红外线测距仪(8)沿连接护栏(3)的方向直射到A墩(1)上，检测时向潮汐车道方向转动B墩(2)上的测距仪驱动电机(9)，使B墩(2)上的红外线测距仪(8)的朝向与连接护栏(3)呈5度，在B墩(2)上的红外线测距仪(8)发射出红外光线后进行障碍判断，连接护栏(3)的长度为S，若测距仪转动电机转动的过程中红外线测距仪(8)测得的距离始终大于