[发明专利]一种取珍珠机器人

摘要

一种取珍珠机器人，包括底座、四个珠母贝存放机构、珠贝母切割部分、珠贝母分开部分、取珍珠部分、珍珠收集部分、四个行走部分，其特征在于所述的四个珠母贝存放机构的四个珠母贝存放机构外壳分别固定安装在底座的四个第一长方形凹槽里；通过珠贝母分开部分的第七液压缸的收缩将第一分离板、第二分离板插入珍珠贝的切开的凹槽中，然后通过珠贝母分开部分的第八液压缸的伸长使第一分离板将珍珠贝撬开通过机械手臂将珍珠贝的肉和外壳快速的分开，为下一步的分离珍珠做准备，大大的提高了效率，实现了自动化。

主权项

一种取珍珠机器人，包括底座（1）、四个珠母贝存放机构（2）、珠贝母切割部分（3）、珠贝母分开部分（4）、取珍珠部分（5）、珍珠收集部分（6）、四个行走部分（7），其特征在于：所述的四个珠母贝存放机构（2）的四个珠母贝存放机构外壳（201）分别固定安装在底座（1）的四个第一长方形凹槽（108）里；所述的珠贝母切割部分（3）的第一伸缩套筒（301）的下端面固定安装在底座（1）的底板（101）上面靠左侧；所述的珠贝母分开部分（4）的第二伸缩套筒（401）的下端面固定安装在底座（1）的底板（101）上面靠右侧；所述的取珍珠部分（5）的第九液压缸（501）的缸体底部固定安装在底座（1）的底板（101）上面靠后处；所述的珍珠收集部分（6）的珍珠收集部分外壳（601）的后面固定安装在底座（1）的底板（101）前面靠右侧；所述的四个行走部分（7）的四个L形支撑板（701）的上面分别固定安装在底座（1）的底板（101）下面四个角处；所述的底座（1）包括底板（101）、四个珠母贝储存槽支撑柱（102）、珠母贝储存槽（103）、四个支撑板（104）、两个第一步进电机（105）、两个第一带轮（106）、第一皮带（107）、四个第一长方形凹槽（108）、珠母贝外壳存放槽（109）、两个第一带轮凹槽（110）、珠母贝掉落口（111），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面左侧设有四个呈矩形阵列的珠母贝储存槽支撑柱（102）；所述的四个珠母贝储存槽支撑柱（102）上面分别与珠母贝储存槽（103）下面四个角处固定连接；在珠母贝储存槽（103）内部下面设有珠母贝掉落口（111）；在底板（101）上面左右两侧各设有一对两个支撑板（104），每对支撑板（104）之间设有转动安装的转轴；所述的两个第一带轮（106）分别固定安装在两组支撑板（104）之间的转轴上；在两个第一带轮（106）侧面各设有一个第一带轮凹槽（110）；所述的两个第一步进电机（105）水平放置，其侧面分别固定安装在靠后侧的两个支撑板（104）后面的挡板上，其电机轴分别与转动安装在两组支撑板（104）内侧面的转轴固定连接；所述的第一皮带（107）安装在两个第一带轮（106）上；在第一带轮（106）上面设有四个等距的第一长方形凹槽（108）；在底板（101）上面右侧设有珠母贝外壳存放槽（109）；所述的珠母贝存放机构（2）包括珠母贝存放机构外壳（201）、四个第一液压缸（202）、四个第二长方形凹槽（203）、珠母贝顶板（204），所述的珠母贝存放机构外壳（201）是一个中空无盖的长方体，在其四个外侧面各设有一个第二长方形凹槽（203）；所述的四个第一液压缸（202）的缸体底部固定安装在珠母贝存放机构外壳（201）内部上面的四个角处，其活塞杆端部分别与珠母贝顶板（204）下面的四个角处固定连接，所述的珠母贝顶板（204）滑动安装在珠母贝存放机构外壳（201）里面；所述的珠贝母切割部分（3）包括第一伸缩套筒（301）、第一伸缩杆（302）、第二液压缸（303）、第一伸缩杆顶板（304）、第一伸缩杆顶板滑槽（305）、第三液压缸（306）、第二步进电机（307）、第二带轮（308）、第二皮带（309）、支撑板（310）、切割刀片（311）、第三带轮（312）、第五液压缸（313）、滑块（314）、珠母贝固定爪（315），所述的第一伸缩套筒（301）下端面固定安装在底板（101）上面，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆（302）下端滑动安装在第一伸缩套筒（301）上端面的凹槽里，其上端面与第一伸缩杆顶板（304）下面固定连接；所述的第二液压缸（303）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（301）侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（302）侧面的挡板固定连接；在第一伸缩杆顶板（304）右面设有第一伸缩杆顶板滑槽（305）；所述的滑块（314）左面通过滑块滑动安装在第一伸缩杆顶板滑槽（305）里；所述的第三液压缸（306）的缸体底部固定安装在第一伸缩杆顶板（304）上面的挡板上，其活塞杆端部与滑块（314）上面的挡板固定连接；所述的第二步进电机（307）水平放置，其侧面固定安装在滑块（314）上面，其电机轴与第二带轮（308）固定连接；在滑块（314）下面设有支撑板（310）；所述的切割刀片（311）固定安装在支撑板（310）下端的转轴的左侧；所述的第三带轮（312）固定安装在支撑板（310）下面的转轴的右侧；所述的第二皮带（309）安装在第二带轮（308）和第二带轮（308）上面；所述的第五液压缸（313）的缸体底部固定安装在第一伸缩杆顶板（304）下面中间处，其活塞杆端部与珠母贝固定爪（315）上面固定连接；所述的珠贝母分开部分（4）包括第二伸缩套筒（401）、第二伸缩杆（402）、第六液压缸（403）、第二伸缩杆顶板（404）、第一固定块（405）、第一滑杆（406）、弹簧（407）、第七液压缸（408）、第八液压缸（409）、第二滑杆（410）、第二固定块（411）、第一分离板（412）、两个第二分离板（413）、第一支撑杆（414）、三个第三滑杆（415）、三个第二滑块（416）、三个第十三液压缸（417）、三个固定杆（418），所述的第二伸缩套筒（401）下端面固定安装在底板（101）上面，在其上端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆（402）下端滑动安装在第二伸缩套筒（401）上端面的凹槽里，其上端面与第二伸缩杆顶板（404）下面固定连接；所述的第六液压缸（403）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（401）后面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（402）后面的挡板固定连接；在第二伸缩杆顶板（404）下面设有第一固定块（405）；所述的第一滑杆（406）滑动安装在第一固定块（405）左右面上的凹槽里；所述的弹簧（407）的右端固定安装在第一固定块（405）的左面，其左端与第一滑杆（406）右面的挡板固定连接；在第一滑杆（406）的右面设有第二固定块（411）；所述的第七液压缸（408）的缸体底部固定安装在第一固定块（405）右面，其活塞杆端部与第二固定块（411）上面的挡板固定连接；在第二固定块（411）下面右侧前后两个角处各设有一个第二分离板（413）；所述的第一分离板（412）的上端滑动安装在第二固定块（411）下面的凹槽里；所述的第八液压缸（409）的缸体底部固定安装在第二固定块（411）上面，其活塞杆端部与第二滑杆（410）侧面的挡板固定连接；在第二滑杆（410）下面设有第一分离板（412）在第一固定块（405）下面设有第一支撑杆（414）；在第一支撑杆（414）的前后左三面靠下处各设有一个第三滑杆（415）；所述的三个第二滑块（416）分别滑动安装在三个第三滑杆（415）上，在其下面各设有一个固定杆（418）；所述的三个第十三液压缸（417）的缸体底部分别固定安装在三个第三滑杆（415）上面靠外侧的挡板上，其活塞杆端部分别与三个第二滑块（416）上面的挡板固定连接；所述的取珍珠部分（5）包括第九液压缸（501）、第一舵机（502）、第三固定块（503）、轴承（504）、长齿条（505）、第一齿轮（506）、第三步进电机（507）、第十液压缸（508）、第十一液压缸固定板（509）、滑动连接块（510）、内支撑杆顶板（511）、两个第十二液压缸（512）、两个夹板（513）、切割片（514）、圆形燕尾槽（515），所述的第九液压缸（501）的缸体底部固定安装在底板（101）上面靠前处；所述的第一舵机（502）竖直向上放置，其底部固定安装在第九液压缸（501）活塞杆端面，其电机轴与第三固定块（503）下面固定连接；所述的轴承（504）外圈固定安装在第三固定块（503）的圆形凹槽里，其内圈面设有齿槽；所述的长齿条（505）滑动安装在轴承（504）内侧面的齿槽里，在其前面设有圆形燕尾槽（515）；所述的第三步进电机（507）水平放置，其侧面固定安装在第三固定块（503）上面，其电机轴与第一齿轮（506）固定连接；所述的第一齿轮（506）与长齿条（505）相互啮合；所述的内连接杆（515）转动安装在长齿条（505）中间的凹槽里，在其后端面设有内支撑杆顶板（511），其前端面与第十一液压缸固定板（509）后面固定连接；所述的第十液压缸（508）的缸体底部固定安装在第三固定块（503）上面的挡板上，其活塞杆端部与第十一液压缸固定板（509）后面靠上处固定连接；所述的滑动连接块（510）的前端固定安装在第十一液压缸固定板（509）后面，其后端通过滑块滑动安装在圆形燕尾槽（515）里；所述的两个第十二液压缸（512）的缸体底部固定安装在内支撑杆顶板（511）后面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个夹板（513）外侧面固定连接；所述的切割片（514）的前端固定安装在长齿条（505）后端的挡板上；所述的珍珠收集部分（6）包括珍珠收集部分外壳（601）、四个第三长方形凹槽（602）、两个第一挡板（603）、珍珠压下辊（604）、第四步进电机（605）、第二齿轮（606）、齿条（607）、珍珠压下辊连接轴（608）、筛选板（609）、二十个筛选孔（610）、两个第二挡板（611），所述的珍珠收集部分外壳（601）是一个无盖的中空的长方体，在其四个侧面上各设有一个第三长方形凹槽（602）；在珍珠收集部分外壳（601）上面设有筛选板（609）；在筛选板（609）上面设有二十个呈五排阵列的筛选孔（610）；所述的两个第二挡板（611）的内侧通过滑块分别滑动安装在珍珠收集部分外壳（601）前后侧面的凹槽里；所述的两个第一挡板（603）前后两侧的固定柱分别固定安装在两个第二挡板（611）的内侧面左右两侧；所述的珍珠压下辊连接轴（608）前后两端分别转动安装在两个第二挡板（611）内侧面的圆孔里；所述的珍珠压下辊（604）固定安装在珍珠压下辊连接轴（608）上，在珍珠收集部分外壳（601）前面中间靠上处设有齿条（607）；所述的第四步进电机（605）竖直向下放置，其侧面固定安装在前侧的第二挡板（611）的前面，其电机轴与第二齿轮（606）固定连接；所述的第二齿轮（606）与齿条（607）相互啮合。