[发明专利]一种取珍珠机器人

说明书

技术领域

本发明涉及海产品加工自动化技术领域，特别涉及一种取珍珠机器人。

背景技术

在取珍珠的过程中，通常需要人们一个一个的将珍珠从珍珠贝里取出，在这个过程中工人经常会被珍珠贝的贝壳划伤手，存在安全隐患，并且效率低下，因此急需一种可以自动化取珍珠的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种取珍珠机器人，通过珠母贝存放机构的四个第一液压缸的伸长使珠母贝顶板上升和珠贝母切割部分的第二液压缸的收缩、第三液压缸和第五液压缸的伸长使珠母贝固定爪将珍珠固定在珠母贝存放机构的珠母贝顶板上面，然后通过珠贝母切割部分的第二步进电机转动带动切割刀片转动将珍珠贝壳的边缘部分切出一个凹槽，下一步通过珠贝母切割部分的第五液压缸收缩放开珍珠贝和底座的两个第一步进电机的转动带动第一皮带转动，将珠母贝存放机构的珠母贝顶板上面的珍珠移动到珠贝母分开部分下面，下一步通过珠贝母分开部分的第六液压缸的收缩和三个第十三液压缸的伸长使三个固定杆将珍珠贝没有切开的三面固定，下一步通过珠贝母分开部分的第七液压缸的收缩将第一分离板、第二分离板插入珍珠贝的切开的凹槽中，然后通过珠贝母分开部分的第八液压缸的伸长使第一分离板将珍珠贝撬开通过机械手臂将珍珠贝的肉和外壳快速的分开，为下一步的分离珍珠做准备，大大的提高了效率，实现了自动化。

本发明所使用的技术方案是：一种取珍珠机器人，包括底座、四个珠母贝存放机构、珠贝母切割部分、珠贝母分开部分、取珍珠部分、珍珠收集部分、四个行走部分，其特征在于：所述的四个珠母贝存放机构的四个珠母贝存放机构外壳分别固定安装在底座的四个第一长方形凹槽里；所述的珠贝母切割部分的第一伸缩套筒的下端面固定安装在底座的底板上面靠左侧；所述的珠贝母分开部分的第二伸缩套筒的下端面固定安装在底座的底板上面靠右侧；所述的取珍珠部分的第九液压缸的缸体底部固定安装在底座的底板上面靠后处；所述的珍珠收集部分的珍珠收集部分外壳的后面固定安装在底座的底板前面靠右侧；所述的四个行走部分的四个L形支撑板的上面分别固定安装在底座的底板下面四个角处；

所述的底座包括底板、四个珠母贝储存槽支撑柱、珠母贝储存槽、四个支撑板、两个第一步进电机、两个第一带轮、第一皮带、四个第一长方形凹槽、珠母贝外壳存放槽、两个第一带轮凹槽、珠母贝掉落口，所述的底板是一个长方形板子，在其上面左侧设有四个呈矩形阵列的珠母贝储存槽支撑柱；所述的四个珠母贝储存槽支撑柱上面分别与珠母贝储存槽下面四个角处固定连接；在珠母贝储存槽内部下面设有珠母贝掉落口；在底板上面左右两侧各设有一对两个支撑板，每对支撑板之间设有转动安装的转轴；所述的两个第一带轮分别固定安装在两组支撑板之间的转轴上；在两个第一带轮侧面各设有一个第一带轮凹槽；所述的两个第一步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在靠后侧的两个支撑板后面的挡板上，其电机轴分别与转动安装在两组支撑板内侧面的转轴固定连接；所述的第一皮带安装在两个第一带轮上；在第一带轮上面设有四个等距的第一长方形凹槽；在底板上面右侧设有珠母贝外壳存放槽；

所述的珠母贝存放机构包括珠母贝存放机构外壳、四个第一液压缸、四个第二长方形凹槽、珠母贝顶板，所述的珠母贝存放机构外壳是一个中空无盖的长方体，在其四个外侧面各设有一个第二长方形凹槽；所述的四个第一液压缸的缸体底部固定安装在珠母贝存放机构外壳内部上面的四个角处，其活塞杆端部分别与珠母贝顶板下面的四个角处固定连接，所述的珠母贝顶板滑动安装在珠母贝存放机构外壳里面；