[发明专利]一种任意姿态下行人方向的确定方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201711154583.3 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN107917707B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 邓中亮;苏洋;付潇;王翰华;李晶;刘雯;张书楠;冷泽富;姚喆;邢华帅;葛丽丽 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/12 | 分类号： | G01C21/12;G01C1/00;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;项京 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种任意姿态下行人方向的确定方法、装置及电子设备，方法包括：获得当前计步周期各个时刻的第一类加速度、载体俯仰角和载体翻滚角以及当前计步周期的载体航向角；其中，第一类加速度为：载体坐标系下行人的三轴加速度；利用各个时刻的载体俯仰角和载体翻滚角，确定各个时刻的转换矩阵，针对每个时刻，利用该时刻的转换矩阵对该时刻的第一类加速度进行转换，得到该时刻的第二类加速度；基于得到的每一第二类加速度，计算行人在当前计步周期的相对航向角；将相对航向角与载体航向角之和，确定为行人在当前计步周期的航向角。应用本发明实施例提供的技术方案，实现了在任何情况下完成行人方向的确定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 任意 姿态 行人 方向 确定 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
一种任意姿态下行人方向的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获得当前计步周期各个时刻的第一类加速度、载体俯仰角和载体翻滚角以及当前计步周期的载体航向角；其中，第一类加速度为：载体坐标系下行人的三轴加速度；利用各个时刻的载体俯仰角和载体翻滚角，确定各个时刻的转换矩阵，其中，转换矩阵为：用于将三轴加速度从所述载体坐标系转换至投影坐标系的矩阵，所述投影坐标系的Z轴与地理坐标系中的Z轴重合，所述投影坐标系的Y轴为：所述载体坐标系的Y轴在所述地理坐标系XOY平面的投影，所述投影坐标系的X轴、Y轴以及Z轴构成右手坐标系；针对每个时刻，利用该时刻的转换矩阵对该时刻的第一类加速度进行转换，得到该时刻的第二类加速度；基于得到的每一第二类加速度，计算行人在当前计步周期的相对航向角；将所述相对航向角与所述载体航向角之和，确定为行人在当前计步周期的航向角。
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