[发明专利]一种基于机器视觉导航的AGV的仓储管理系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉导航的AGV的仓储管理系统及方法，该系统包括AGV小车、控制中心和自动管理货架，仓储地面上设置有双色带导航线；AGV小车运动到货物的放置位置，调动叉铲实现自动装货；通过FRID射频扫描仪读取货物的FRID射频标签记录的位置信息，将位置信息发送给控制中心，控制中心进行路线规划；摄像头实时拍摄双色带导航线的图像，将双色带导航线的颜色信息转换为AGV小车的实时位置信息，进而控制AGV小车按照规划路线运动；运动至自动管理货架的位置完成自动卸货；控制中心统一调度所有的AGV小车，实现AGV小车的加减速、意外避障和排队等待。本发明提高了作业效率、减小了出错率，改善了仓储业务流程。

主权项

1.一种基于机器视觉导航的AGV的仓储管理系统，其特征在于，设置在存储货物(1)的仓储内，该系统包括AGV小车(2)、控制中心(3)和自动管理货架(4)，仓储地面上设置有双色带导航线；其中：货物(1)上设置有FRID射频标签，该FRID射频标签上记录有货物(1)待存放的自动管理货架(4)的位置信息；AGV小车(2)上设置有FRID射频扫描仪、摄像头(6)和叉铲(7)，AGV小车(2)运动到货物(1)的放置位置，调动叉铲(7)实现自动装货；通过FRID射频扫描仪读取货物(1)的FRID射频标签记录的位置信息，将位置信息发送给控制中心(3)，控制中心(3)进行路线规划；摄像头(6)实时拍摄双色带导航线的图像，将双色带导航线的颜色信息转换为AGV小车(2)的实时位置信息，进而控制AGV小车(2)按照规划路线运动；运动至自动管理货架(4)的位置完成自动卸货；双色带导航线为货物(1)放置位置与自动管理货架(4)之间的行驶轨迹，双色带导航线的两条导航线颜色不同，并且不同的双色带导航线之间的颜色也均不相同；不同的双色带导航线相交的位置产生颜色叠加，颜色叠加处显现出四色方块，四色方块的颜色与位置信息记录在控制中心(3)；控制中心(3)与AGV小车(2)、自动管理货架(4)之间通过无线网络进行传递指令和存储信息，控制中心(3)统一调度所有的AGV小车(2)，实现AGV小车(2)的加减速、意外避障和排队等待；自动管理货架(4)的卸货口上安装有FRID射频扫描仪，该FRID射频扫描仪读取货物(1)存放在自动管理货架(4)上的位置信息，进而通过自动管理货架(4)的水平移动机构和垂直升降机构，将货物(1)自动运输到存放位置；运输完成后，通过无线通信的方式，更新控制中心(3)中存储的货物(1)的位置信息。