[发明专利]一种基于机器视觉导航的AGV的仓储管理系统及方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉导航的AGV的仓储管理系统，其特征在于，设置在存储货物(1)的仓储内，该系统包括AGV小车(2)、控制中心(3)和自动管理货架(4)，仓储地面上设置有双色带导航线；其中：

货物(1)上设置有FRID射频标签，该FRID射频标签上记录有货物(1)待存放的自动管理货架(4)的位置信息；

AGV小车(2)上设置有FRID射频扫描仪、摄像头(6)和叉铲(7)，AGV小车(2)运动到货物(1)的放置位置，调动叉铲(7)实现自动装货；通过FRID射频扫描仪读取货物(1)的FRID射频标签记录的位置信息，将位置信息发送给控制中心(3)，控制中心(3)进行路线规划；摄像头(6)实时拍摄双色带导航线的图像，将双色带导航线的颜色信息转换为AGV小车(2)的实时位置信息，进而控制AGV小车(2)按照规划路线运动；运动至自动管理货架(4)的位置完成自动卸货；

双色带导航线为货物(1)放置位置与自动管理货架(4)之间的行驶轨迹，双色带导航线的两条导航线颜色不同，并且不同的双色带导航线之间的颜色也均不相同；不同的双色带导航线相交的位置产生颜色叠加，颜色叠加处显现出四色方块，四色方块的颜色与位置信息记录在控制中心(3)；

控制中心(3)与AGV小车(2)、自动管理货架(4)之间通过无线网络进行传递指令和存储信息，控制中心(3)统一调度所有的AGV小车(2)，实现AGV小车(2)的加减速、意外避障和排队等待；

自动管理货架(4)的卸货口上安装有FRID射频扫描仪，该FRID射频扫描仪读取货物(1)存放在自动管理货架(4)上的位置信息，进而通过自动管理货架(4)的水平移动机构和垂直升降机构，将货物(1)自动运输到存放位置；运输完成后，通过无线通信的方式，更新控制中心(3)中存储的货物(1)的位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉导航的AGV的仓储管理系统，其特征在于，AGV小车(2)上设置有支架(5)，支架(5)安装在AGV小车(2)的顶部，并且支架(5)可以自由旋转，摄像头(6)安装在支架(5)末端，通过支架(5)调整摄像头(6)的拍摄角度。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉导航的AGV的仓储管理系统，其特征在于，AGV小车(2)、控制中心(3)和自动管理货架(4)上均设置有无线发射和无线接收装置。

4.一种采用权利要求1的基于机器视觉导航的AGV的仓储管理系统的仓储管理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、控制中心向AGV小车发出运输货物的指令；

S2、AGV小车运动至货物放置位置，通过叉铲自动取货，通过FRID射频扫描仪对货物上的FRID射频标签进行扫描，得到货物待存放的自动管理货架的位置信息，并将该位置信息发送给控制中心；

S3、控制中心根据AGV小车的当前位置，以及待存放的位置信息，自动进行路径规划，并将规划的初始路径发送给AGV小车；

S4、AGV小车通过摄像头实时采集运动过程中的双色带导航线的图像，并按照规划的路径中的双色带导航线行驶；

双色带导航线为货物放置位置与自动管理货架之间的行驶轨迹，双色带导航线的两条导航线颜色不同，并且不同的双色带导航线之间的颜色也均不相同；不同的双色带导航线相交的位置产生颜色叠加，颜色叠加处显现出四色方块，四色方块的颜色与位置信息记录在控制中心；

若行驶过程中遇到四色方块，AGV小车等待控制中心的路径指令，并将四色方块的图像发送给控制中心，控制中心根据四色方块的颜色识别当前位置，控制中心选择路径后发送给AGV小车；

若行驶过程没有遇到四色方块，则一直沿着双色带导航线运动；

S5、控制中心实时获取所有AGV小车的当前位置，并判断是否发生拥堵，若发生拥堵，控制中心调整拥堵位置的AGV小车的行驶路径，并将调整后的行驶路径重新发送给AGV小车；若没有发生拥堵，AGV小车继续沿着双色带导航线运动；

S6、AGV小车运动至待存放货物的自动管理货架前，通过叉铲将货物卸载到自动管理货架上，自动管理货架上的FRID射频扫描仪对货物上的FRID射频标签进行扫描，得到待存放货物的位置信息，通过自动管理货架将货物运输到该位置；

S7、将货物存放后的位置信息发送给控制中心，控制中心更新货物的储存信息。