[发明专利]一种基于单磁钉的高精度自动导引车定位定向装置及方法

摘要

本发明涉及一种基于单磁钉的高精度自动导引车定位定向装置及方法，其通过磁钉产生非对称磁场，使磁传感器阵列在不同方向上测得的磁场强度不同，从而使得本发明可以基于单磁钉实现导引车的定位定向处理。而且通过将磁传感器阵列为二维形式排列，可以提高系统的抗干扰能力，同时增加磁钉的定位范围，因此布局磁传感器时，磁传感器的数量少，间隔大。也就是说，本发明在磁传感器数量少、间隔大的情况下，基于单磁钉方式，就可以获得高精度的导引车位置和方向信息，且精度优于传统的磁钉导航方法。

主权项

一种基于单磁钉的高精度自动导引车定位定向装置，其特征在于：包括磁钉、磁传感器阵列和微处理器，所述磁钉铺设在地面上，用于产生相对于经过磁钉且垂直于地面的轴为非对称性的磁场；所述磁传感器阵列设置在导引车上，其为二维形式排列，用于采集磁钉周围的磁场大小并传输至微控制单元；所述微处理器基于磁场模型和非线性最优化算法计算磁钉相对于磁传感器阵列的位置和方向。