[发明专利]一种麦克纳姆轮子全方向运行的控制装置在审
| 申请号： | 201711131614.3 | 申请日： | 2017-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN107807646A | 公开（公告）日： | 2018-03-16 |
| 发明（设计）人： | 胡建军;华铁丹 | 申请（专利权）人： | 东莞市松迪智能机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 东莞市华南专利商标事务所有限公司44215 | 代理人： | 张明 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，尤其是指一种麦克纳姆轮子全方向运行的控制装置，包括麦克纳姆轮机器人主体和控制模块，所述控制模块包括数据采集模块、数据分析模块和运行控制器，所述数据采集模块包括多个传感器，所述数据分析模块包括PID调节器和模糊推理模块，所述模糊推理模块用于将数据采集模块的信号进行模糊化处理输出为模糊量，PID调节器将模糊量进行反模糊化输送至运行控制器，运行控制器控制麦克纳姆轮全向移动机器人主体上的驱动电机进行运动；本发明采用模糊PID控制技术将模糊算法与传统PID控制器结合起来，在常规PID控制器拥有控制简单、性能好、可靠性高优点的基础上调整了PID控制器的参数的值，从而进一步提高了控制器的适用性和灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 麦克 轮子 方向 运行 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种麦克纳姆轮子全方向运行的控制装置，其特征在于：包括麦克纳姆轮全向移动机器人主体和控制模块，所述麦克纳姆轮全向移动机器人主体包括驱动电机、多个麦克纳姆轮和远程操控装置，所述驱动电机分别与多个麦克纳姆轮连接，所述控制模块包括数据采集模块、数据分析模块和运行控制器，所述数据采集模块包括多个传感器，所述数据分析模块包括PID调节器和模糊推理模块，所述模糊推理模块用于将数据采集模块的信号进行模糊化处理输出为模糊量，PID调节器将模糊量进行反模糊化输送至运行控制器，运行控制器控制麦克纳姆轮全向移动机器人主体上的驱动电机进行运动。
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