[发明专利]一种适用于回转体平台的艏向控制方法

摘要

本发明提供的是一种适用于回转体平台的艏向控制方法。一输入期望艏向；二利用TD控制器安排过渡过程，得到过渡结果；三将实际艏向和期望艏向及过渡结果做差，得到艏向偏差，并计算得出偏差变化率；四艏向偏差和偏差变化率作为S面控制器的输入，得出TD‑S控制器的输出，将作为自适应开关控制器的输入，得到开关控制器的输出；五将偏差变化率带入隶属度函数中，得出TD‑S控制器的权重和开关控制器的权重；六将上述步骤得到的结果带入模糊推理切换器中得到最终的控制输出；七判断实际艏向是否等于期望艏向。本发明能够有效适应复杂的强非线性的海洋环境，使回转体平台在艏向控制中能平稳而快速达到期望艏向，且无高频颤振。

主权项

一种适用于回转体平台的艏向控制方法，其特征是：步骤一：输入回转体平台的期望艏向ψr；步骤二：利用TD控制器安排过渡过程，得到过渡结果ψtd；步骤三：将实际艏向ψs和过渡结果ψtd分别与期望艏向ψr做差，得到艏向偏差ψe和过渡结果偏差ψtde，并计算得出偏差变化率步骤四：将过渡结果偏差ψtde和偏差变化率作为S面控制器的输入，得出TD‑S控制器的输出us，将艏向偏差ψe作为自适应开关控制器的输入，得到所述自适应开关控制器的输出ub；步骤五：将偏差变化率带入隶属度函数中，得出TD‑S控制器的权重ws和开关控制器的权重wb；步骤六：将上述步骤得到的wb、ws、ub和us带入模糊推理切换器中，得到最终的控制输出u；步骤七：判断回转体海洋观测平台的实际艏向ψs是否等于期望艏向ψr，当两者相等时则控制过程结束，否则重复上述步骤三至步骤六。