[发明专利]无人机飞行路径生成方法、装置、存储介质及设备

摘要

本发明提供了一种无人机飞行路径生成方法、装置、存储介质及设备。该方法包括：根据地标的关键视角集合生成至少一个有序关键视角子集；利用有序关键视角子集生成地标的局部飞行路径；基于局部飞行路径构建并求解广义旅行销售员问题，得到至少一条访问至少一个地标的全局飞行路径；根据局部飞行路径的代价函数和全局飞行路径的代价函数生成总体代价函数，并根据总体代价函数的求解结果选择局部飞行路径和全局飞行路径生成无人机飞行路径。本发明无需指定关键视角顺序，降低了无人机操控难度。

主权项

一种无人机飞行路径生成方法，其特征在于，包括：根据场景中地标的关键视角集合生成至少一个有序关键视角子集；根据有序关键视角子集中顺序排列的关键视角生成地标的局部飞行路径，并定义局部飞行路径的代价函数；基于局部飞行路径构建广义旅行销售员问题，求解广义旅行销售员问题，得到至少一条访问至少一个地标的全局飞行路径，并定义全局飞行路径的代价函数；根据局部飞行路径的代价函数和全局飞行路径的代价函数生成总体代价函数，求解总体代价函数，并根据求解结果选择局部飞行路径和全局飞行路径生成无人机飞行路径。