[发明专利]无人机飞行路径生成方法、装置、存储介质及设备

权利要求书

1.一种无人机飞行路径生成方法，其特征在于，包括：

根据场景中地标的关键视角集合生成至少一个有序关键视角子集；

根据有序关键视角子集中顺序排列的关键视角生成地标的局部飞行路径，并定义局部飞行路径的代价函数；

基于局部飞行路径构建广义旅行销售员问题，求解广义旅行销售员问题，得到至少一条访问至少一个地标的全局飞行路径，并定义全局飞行路径的代价函数；

根据局部飞行路径的代价函数和全局飞行路径的代价函数生成总体代价函数，求解总体代价函数，并根据求解结果选择局部飞行路径和全局飞行路径生成无人机飞行路径。

2.如权利要求1所述的无人机飞行路径生成方法，其特征在于，根据有序关键视角子集中顺序排列的关键视角生成地标的局部飞行路径，包括：

在广义柱坐标系下建立包围地标的柱面；

在关键视角的位置在广义柱坐标系中的极径大于柱面的极径的约束条件下，使用B样线条进行插值计算，连接有序关键视角子集中顺序排列的关键视角的位置，生成地标的局部飞行路径。

3.如权利要求2所述的无人机飞行路径生成方法，其特征在于，在广义柱坐标系下建立包围地标的柱面，包括：

以地标为中心建立广义柱坐标系，在广义柱坐标系的平面极坐标下构建地标的地面投影的边界线；

扩展和平滑边界线，生成地标的地面投影的边界曲线；

在广义柱坐标系下，基于边界曲线构建地标的柱面。

4.如权利要求1所述的无人机飞行路径生成方法，其特征在于，基于局部飞行路径构建广义旅行销售员问题，求解广义旅行销售员问题，得到至少一条访问至少一个地标的全局飞行路径，包括：

生成场景中至少一个地标的各种访问顺序；

根据局部飞行路径生成地标对应的方向相反的两个节点，并根据至少一个地标对应的方向相反的两个节点和访问顺序生成位于地标外空间的图结构；

基于图结构，求解广义旅行销售员问题，得到访问至少一个地标的最短迁移轨迹；

根据最短迁移轨迹，使用B样线条生成全局飞行路径。

5.如权利要求1所述的无人机飞行路径生成方法，其特征在于，根据场景中地标的关键视角集合生成至少一个有序关键视角子集之前，还包括：

接收场景中地标的至少一个关键视角，用于生成关键视角集合，其中，至少一个关键视角包含必选关键视角和/或可选关键视角。

6.如权利要求1所述的无人机飞行路径生成方法，其特征在于，基于局部飞行路径构建广义旅行销售员问题，求解广义旅行销售员问题，得到至少一条访问至少一个地标的全局飞行路径之前，还包括：

通过求解地标的各局部飞行路径的代价函数，确定代价最小的设定数量的局部飞行路径，用于构建广义旅行销售员问题。

7.如权利要求1所述的无人机飞行路径生成方法，其特征在于，局部飞行路径的代价函数和全局飞行路径的代价函数均与曲率、视角方向及路径长度有关。

8.一种无人机飞行路径生成装置，其特征在于，包括：

有序关键视角生成单元，用于：根据场景中地标的关键视角集合生成至少一个有序关键视角子集；

局部飞行路径生成单元，用于：根据有序关键视角子集中顺序排列的关键视角生成地标的局部飞行路径，并定义局部飞行路径的代价函数；

全局飞行路径生成单元，用于：基于局部飞行路径构建广义旅行销售员问题，求解广义旅行销售员问题，得到至少一条访问至少一个地标的全局飞行路径，并定义全局飞行路径的代价函数；

无人机飞行路径生成单元，用于：根据局部飞行路径的代价函数和全局飞行路径的代价函数生成总体代价函数，求解总体代价函数，并根据求解结果选择局部飞行路径和全局飞行路径生成无人机飞行路径。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7所述方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7所述方法的步骤。