[发明专利]机器人脱困的处理方法有效
| 申请号： | 201711098354.4 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107943025B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 李永勇;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人被困的检测方法及脱困的处理方法，机器人通过搜索栅格地图，可以确定哪些栅格单元是已走过的，然后判断这些已走过的栅格单元是否能够直接连通当前栅格单元和目标栅格单元，如果能够直接连通，则表明机器人有出路到达目标位置点，机器人没有被困住；如果不能够直接连通，则表明机器人没有出路到达目标位置点，机器人被困住了。这种通过栅格地图判断机器人是否被困的方法，成本相对较低。此外，在确定机器人被困以后，通过搜索栅格地图中机器人的脱困路径，使机器人可以按脱困路径行走，当机器人行走至碰到障碍物或者到达局部地图的边界时，还没有脱困，则根据当前状态选择不同的行走方式，以最终实现脱困。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 脱困 处理 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人被困的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：搜索栅格地图，确定机器人已走过的栅格单元；判断从当前栅格单元到目标栅格单元之间是否具有全部由机器人已走过的栅格单元构成的栅格路径；如果是，则确定机器人没有被困；如果否，则确定机器人被困；其中，所述当前栅格单元为机器人所处的当前位置点所对应的栅格单元，所述目标栅格单元为机器人想要到达的目标位置点所对应的栅格单元。
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