[发明专利]汽车驾驶辅助系统传感器优选配置方法

摘要

本发明涉及一种汽车驾驶辅助系统传感器优选配置方法，是针对环境感知传感器进行，包括如下步骤：基于典型应用场景，对驾驶辅助系统的环境信息感知需求进行统一描述；建立传感器系统多维综合评价模型；建立传感器感知功能模型；采用全局搜索算法对备选传感器及备选安装位置进行筛选寻优的过程。本发明采用计算机优化求解的方法，实现了汽车驾驶辅助系统中关键传感器的筛选寻优与配置优化，解决了繁杂零部件供应体系下的关键传感器优选配置难题。

主权项

1.一种汽车驾驶辅助系统传感器优选配置方法，其特征在于，包括如下步骤：首先，根据汽车驾驶辅助系统功能定位，选取典型应用场景，对系统所需感知的环境信息进行统一描述，包括汽车驾驶辅助系统需要感知的范围、精度、信息类型；其次，从包含有成本、功能和可靠性的多个维度，构建汽车驾驶辅助系统传感器配置的指标评价体系，进而建立多维综合评价指标模型；再次，建立备选传感器的感知功能模型，描述传感器的感知范围、感知精度、探测率及在车上不同安装位置的感知范围；最后，根据筛选条件和综合评价指标模型，采用全局搜索算法，对备选传感器及备选安装位置进行筛选寻优，实现传感器最优配置的计算机求解；其中，建立传感器配置多维综合评价指标模型的方法是：首先，从传感器的功能、成本、可靠性三个维度，分别构建评价指标；其次，采用德尔菲法确定各评价指标的权重系数；再次，对各指标进行归一化处理；最后，对各维度下的评价指标进行线性加权求和，即为最终的综合评价指标：式中，J(X_n)为综合评价指标，X_n代表配置的传感器集合，共有n个传感器，i＝1,2,3分别代表功能、成本、可靠性三种指标，J_i分别代表三种指标归一化后的指标值，δ_i分别代表三种指标的权重系数，根据德尔菲法确定；传感器功能指标，用感知覆盖范围占比S(X_n)评价：S(X_n)＝F(X_n)/S_RX_n代表配置的传感器集合，共有n个传感器，F(X_n)代表该配置下的传感器感知范围，S_R代表系统所需的感知范围；传感器成本指标，包含所选传感器的成本价格和安装成本，用下式定义：P(X_n)为配置的传感器总成本，m_i为第i种传感器数量，共有m种，Pr_i为第i种传感器单价；L_ij为第i种传感器在车上第j个位置的安装成本，共有l个安装位置；传感器可靠性指标，采用配置的传感器集合X_n中平均无故障工作时间指标最小值作为传感器的可靠性指标，用下式定义：T(X_n)＝min[MTTF(x_i)]其中T(X_n)为传感器配置的平均无故障工作时间，MTTF(x_i)代表第i种传感器的平均无故障工作时间。