[发明专利]伺服驱动的抓取装置

摘要

本案涉及一种伺服驱动的抓取装置，包括：探指，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端装有弹头，所述弹头采用弹性材料制成，所述弹头上绕所述z轴对称设置有若干弯曲电阻片，所述弯曲电阻片均设置在一电阻测量回路中，所述电阻测量回路还与一控制器电连接，所述弹头与探指之间设置有第一弹簧；第一移动臂；第二移动臂；以及第三移动臂。本案可以针对表面异形的各种待抓取件，具有广泛的适应性。

主权项

一种伺服驱动的抓取装置，其特征在于，包括：探指，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端装有弹头，所述弹头采用弹性材料制成，所述弹头上绕所述z轴对称设置有若干弯曲电阻片，所述弯曲电阻片均设置在一电阻测量回路中，所述电阻测量回路还与一控制器电连接，所述弹头与探指之间设置有第一弹簧；第一移动臂，其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块，所述第一移动块上固定有所述探指的第二端，所述第一移动臂架设在一平板上，所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器；第二移动臂，其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块，所述第二移动块上固定有所述平板，所述第二移动臂的一侧设有控制所述第二移动块移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器；以及第三移动臂，其上设有在所述直角坐标系的z轴方向移动的第三移动块，所述第二移动壁固定在所述第三移动块上。