[发明专利]用于拱架的机械手和拱架安装台车

摘要

本公开涉及一种用于拱架的机械手和拱架安装台车，所述机械手包括抓手单元，该抓手单元包括两个平行布置的安装板和第一主体、第二主体、第一夹持件、第二夹持件、联动件、夹持件驱动装置，第一主体和第二主体通过枢转轴A枢接在两个安装板之间，第一夹持件通过枢转轴B枢接于第一主体，第二夹持件固定于第二主体，联动件的一端通过枢转轴C枢接于第一夹持件的尾端，另一端通过枢转轴D枢接于第二夹持件的尾端，夹持件驱动装置的一端通过枢转轴E枢接于第一主体，另一端通过枢转轴F枢接于第二主体，以驱动第二主体绕枢转轴F正向/反向转动，从而实现对拱架段的夹持/释放。本公开提供的机械手能够夹持具有不同尺寸的拱架段。

主权项

一种用于拱架的机械手，其特征在于，所述机械手包括抓手单元(1)，该抓手单元(1)包括两个平行布置的安装板(10)和第一主体(11)、第二主体(12)、第一夹持件(13)、第二夹持件(14)、联动件(15)、夹持件驱动装置(16)，所述第一主体(11)和第二主体(12)彼此相对并且均通过枢转轴A枢接在所述两个安装板(10)之间，所述第一夹持件(13)包括相对的第一夹持端(131)和第一尾端(132)，所述第二夹持件(14)包括相对的第二夹持端(141)和第二尾端(142)，所述第一夹持件(13)和第二夹持件(14)设置在所述第一主体(11)和第二主体(12)之间并且所述第一夹持端(131)与所述第二夹持端(141)相对，所述第一夹持件(13)通过枢转轴B枢接于所述第一主体(11)，所述第二夹持件(14)固定于所述第二主体(12)，所述联动件(15)的一端通过枢转轴C枢接于所述第一尾端(132)，另一端通过枢转轴D枢接于所述第二尾端(142)，所述夹持件驱动装置(16)的一端通过枢转轴E枢接于所述第一主体(11)，另一端通过枢转轴F枢接于所述第二主体(12)，以驱动所述第二主体(12)绕所述枢转轴F正向/反向转动，从而带动所述第一夹持端(131)和所述第二夹持端(141)相互靠近/远离，从而实现对拱架段(9)的夹持/释放；所述枢转轴A、B、C、D、E、F彼此相互平行。