[发明专利]在概率框架内使用传感器融合的物体追踪有效
| 申请号： | 201711068459.5 | 申请日： | 2017-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN108062095B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 刘东冉;斯内哈·卡德托塔德;马科斯·保罗·杰拉尔多·卡斯特罗;吉内什·J·杰恩 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/12;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京连和连知识产权代理有限公司 11278 | 代理人： | 回旋 |
| 地址： | 美国密歇根州迪尔*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种控制器从诸如摄像机、LIDAR传感器、RADAR传感器和超声波传感器的多个传感器接收输出。对应于物体的传感器输出被分配至轨迹片段。对应于该物体的任何传感器的后续输出也被分配至该轨迹片段。根据分配至该轨迹片段的传感器输出，例如通过卡尔曼滤波来计算该物体的轨迹。对于分配至该轨迹片段的每个传感器输出，例如使用贝叶斯概率更新来更新概率。当该概率满足阈值条件时，确定物体存在并且生成警报或相对于该物体的预期位置执行自主障碍物避免。 | ||
| 搜索关键词： | 概率 框架 使用 传感器 融合 物体 追踪 | ||
【主权项】：
1.一种方法，包含由车辆控制器执行以下操作：接收多个传感器输出，所述多个传感器输出中的每个指示物体的存在，多个传感器具有多个不同的感测模式；根据所述多个传感器输出中的每个所述传感器输出来更新概率；和确定所述概率足够高以执行相对于所述物体的碰撞避免。
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