[发明专利]一种换道控制方法及装置有效
| 申请号： | 201711064941.1 | 申请日： | 2017-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN109760681B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 徐成;邹清全;刘奋;吕成浩;卢远志;田润 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种换道控制方法及装置，该方法，包括：获取当前时刻被控车周围环境的当前环境数据；根据预先得到的动作评价模型和当前环境数据，获得当前时刻对换道动作的评分，换道动作包括加速度和转向角；将最高评分对应的换道动作确定为当前时刻的被选换道动作；根据被选换道动作，控制被控车动作。本发明实施例对换道过程中的加速度和转向角进行综合考虑，避免了将纵向和横向规划强行解耦导致的稳定性问题，增加了鲁棒性和乘客的舒适度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种换道控制方法，其特征在于，所述方法，包括：获取当前时刻被控车周围环境的当前环境数据；根据预先得到的动作评价模型和所述当前环境数据，获得当前时刻对换道动作的评分，所述换道动作包括加速度和转向角；将最高评分对应的换道动作确定为当前时刻的被选换道动作；根据所述被选换道动作，控制所述被控车动作。
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