[发明专利]无人机以及控制其滑行的方法有效
| 申请号： | 201711047944.4 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN107885222B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 王刚 | 申请（专利权）人： | 埃洛克航空科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;韩来兵 |
| 地址： | 100070 北京市丰台区南四*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种无人机以及控制其滑行的方法。方法包括：检测所述无人机的初始滑行速度是否大于设定的滑行速度阈值，如果所述无人机的初始速度大于所述滑行速度阈值，则开始记录所述无人机滑行时的航向和所述无人机的位置坐标，根据所述无人机滑行时的航向得到偏航角，根据所述无人机的位置坐标得到侧偏距，并根据所述侧偏距和所述偏航角计算得到用以控制所述无人机转向的转向控制指令，以及，实时采集所述无人机的滚转角和滚转角速率，得到用以防止所述无人机侧翻的保护控制指令，通过所述保护控制指令和所述转向控制指令，控制所述无人机的尾轮转向，完成对所述无人机的滑行控制。本申请解决了无人机滑行控制比较难，速度较大时容易发生侧翻的的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 以及 控制 滑行 方法 | ||
【主权项】：
一种无人机滑行控制方法，其特征在于，包括：检测所述无人机的初始滑行速度是否大于设定的滑行速度阈值，如果所述无人机的初始速度大于所述滑行速度阈值，则开始记录所述无人机滑行时的航向和所述无人机的位置坐标，根据所述无人机滑行时的航向得到偏航角，根据所述无人机的位置坐标得到侧偏距，并根据所述侧偏距和所述偏航角计算得到用以控制所述无人机转向的转向控制指令，以及，实时采集所述无人机的滚转角和滚转角速率，得到用以防止所述无人机侧翻的保护控制指令，通过所述保护控制指令和所述转向控制指令，控制所述无人机的尾轮转向，完成对所述无人机的滑行控制。
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