[发明专利]一种电力智能巡检机器人路径规划和路径遍历方法有效
| 申请号： | 201711046366.2 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN107782315B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 邓发均;卓建洪;陈琦;刘军;陈奇志 | 申请（专利权）人： | 成都交大光芒科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 贺理兴 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电力智能巡检机器人路径规划和路径遍历方法，包括巡检机器人在开放路径中进行路径遍历和路径规划，所述路径遍历为通过依次识别、记录和过滤末端路径，然后在记录的路径上添加两条边形成闭合路径，深度搜索最短路径实现路径遍历，所述路径规划包括依次识别间隔和最大相邻路径长度，并按照间隔由大到小、最大相邻路径长度由大到小过滤冗余路径点和路径，来得到简单的连接图；本发明通过设置开放式路径，有效解决了智能巡检机器人在道路狭窄且不形成回路的情况下进行路径遍历和路径规划时只支持闭合路径的问题，具有较强的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电力 智能 巡检 机器人 路径 规划 遍历 方法 | ||
【主权项】：
一种电力智能巡检机器人路径规划和路径遍历方法，其特征在于：通过巡检机器人在开放路径中进行路径遍历和路径规划，所述路径遍历通过以下步骤实现：（1）在开放路径中将所有末端路径标示出来；（2）进行末端路径的识别；（3）将识别的末端路径进行记录；（4）过滤前次所记录的末端路径；（5）重复步骤（2）、（3）、（4）直至无法识别出新的末端路径；（6）在所有过滤并记录的末端路径上添加两条重叠路径，形成闭合路径；（7）使用深度搜索搜索出最短的路径。
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