[发明专利]一种电力智能巡检机器人路径规划和路径遍历方法

权利要求书

1.一种电力智能巡检机器人路径规划和路径遍历方法，其特征在于：通过巡检机器人在开放路径中进行路径遍历和路径规划，所述路径遍历通过以下步骤实现：（1）在开放路径中将所有末端路径标示出来；（2）进行末端路径的识别；（3）将识别的末端路径进行记录；（4）过滤前次所记录的末端路径；（5）重复步骤（2）、（3）、（4）直至无法识别出新的末端路径；（6）在所有过滤并记录的末端路径上添加两条重叠路径，形成闭合路径；（7）使用深度搜索搜索出最短的路径；

所述开放路径中设置有原点、任务点和路径点；

所述路径规划包括以下步骤：1）计算路径点到达任意任务点最短需要经过的路径数量；2)计算连接路径点的最大相邻路径长度；3）按照路径数量由大到小、最大相邻路径长度由大到小滤掉冗余的路径点和相连的路径；4）重复步骤3），直到滤掉所有的冗余路径点和路径后的结果；5）使用深度搜索的方法搜索最短的路径，使所有的任务点得到遍历；

所述使用深度搜索的方法搜索最短路径包括以下步骤：4-1）完成路径遍历步骤（6）后，形成闭合路径；4-2）识别出路径中的奇度点；4-3）在奇度点上添加一条路径；4-4）从起点开始，按点的编号从小到大搜索路径，每搜索一条路径，将两点之间连线数量减一；4-5）以此类推，直到搜索遍历所有的点和边，结束深度搜索；

所述末端路径为连接任意点的数量为1的边。

2.根据权利要求1所述的一种电力智能巡检机器人路径规划和路径遍历方法，其特征在于：所述步骤3）中，按照路径数量由大到小、最大相邻路径长度由大到小滤掉冗余的路径点和相连路径时，在图连通的情况下进行。

3.根据权利要求1所述的一种电力智能巡检机器人路径规划和路径遍历方法，其特征在于：所述步骤4-4）中，若路径遍历出现遗漏部分点，需要恢复到遗漏的部分点进行重新搜索。