[发明专利]一种机械臂关节及六自由度机械臂在审
| 申请号： | 201711042371.6 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN107825459A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 梁雁冰;师恒;刘朝晖;折文集 | 申请（专利权）人： | 中国科学院西安光学精密机械研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所61216 | 代理人： | 黄小梧 |
| 地址： | 710119 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂关节及六自由度机械臂，第一关节通过一U型构件与第二关节相连接,U型构件包括底端、第一开口端和第二开口端；所述第一关节包括第一减速器、第一电机、第一编码器、第一蜗轮、第一蜗杆、第一蜗轮轴，第一蜗轮轴垂直安装于底座，第一蜗轮与第一蜗轮轴键连接并可绕第一蜗轮轴的轴线旋转，第一蜗杆平行设置在底座的上方并可绕其轴线转动，所述第一蜗杆与第一蜗轮相啮合且第一蜗轮的旋转轴线与第一蜗杆的旋转轴线相互垂直，第一蜗杆的一端依次与第一减速器、第一电机、第一编码器相连接，第一蜗轮轴的顶端与U型构件的底端相连接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 关节 自由度 | ||
【主权项】：
一种机械臂关节，其特征在于，包括第五减速器(7‑1)、第五电机(7‑2)、第五编码器(7‑3)、第一同步带轮(7‑4)、同步带(7‑6)、第二同步带轮(7‑5)、第二旋转轴(7‑7)，所述第五减速器(7‑1)依次与第五电机(7‑2)、第五编码器(7‑3)相连接，第一同步带轮(7‑4)与第五减速器(7‑1)同轴连接，同步带(7‑6)通过第一同步带轮(7‑4)与第二同步带轮(7‑5)拉紧，第二同步带轮(7‑5)与第二旋转轴(7‑7)同轴连接，所述第二旋转轴(7‑7)的旋转轴线与第五电机(7‑2)的旋转轴线相平行。
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