[发明专利]一种捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航方法在审
| 申请号： | 201711026822.7 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107796391A | 公开（公告）日： | 2018-03-13 |
| 发明（设计）人： | 孙骞;刁鸣;李一兵;田宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航方法，包括以下步骤在运载体上安装双目视觉里程计、光纤陀螺惯性导航系统，并采集各个传感器的数据；利用FAST方法对图像序列中的特征进行提取，并利用基于随机抽样一致的特征匹配方法完成特征匹配，计算出运载体的运动信息；建立捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的非线性状态方程和量测方程；利用非线性滤波器容积卡尔曼滤波完成捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的时间更新和量测更新，对系统状态进行估计，实现捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的导航定位。本发明方法优化了特征匹配算法，并利用非线性容积卡尔曼滤波算法，提高了组合导航系统的定位精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 导航系统 视觉 里程计 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在运载体上安装双目视觉里程计、光纤陀螺惯性导航系统，对捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统进行预热，并采集各个传感器的数据；步骤2：根据视觉里程计中的双目摄像头采集到的图像序列，利用FAST方法对图像序列中的特征进行提取，并利用基于随机抽样一致的特征匹配方法完成特征匹配，并根据视觉里程计原理计算出运载体的运动信息；步骤3：建立捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的非线性状态方程；步骤4：以捷联惯性导航系统与视觉里程计测得的速度误差为观测量，建立捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的量测方程；步骤5：利用非线性滤波器容积卡尔曼滤波完成捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的时间更新和量测更新，对系统状态进行估计，实现捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的导航定位。
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