[发明专利]无人机单侧成像约束条件下的路线规划方法有效
| 申请号： | 201711026318.7 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107543549B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 高文凯;郑岳久;来鑫;周龙;孔祥栋 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海德昭知识产权代理有限公司 31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种无人机单侧成像约束条件下的路线规划方法，包括以下步骤：步骤S1：基于已知被侦察目标群中所有被侦察目标的位置坐标，算得初步规划路线；步骤S2：采用点坐标变换计算方法获得无人机在单侧成像约束条件下到达理论侦察位置的坐标；步骤S3：参照步骤S1的初步规划路线，得到无人机飞往理论侦察位置的理论侦察规划路线；步骤S4：计算出理论侦察规划路线对应的飞行里程；步骤S5：多次循环步骤S1～S4，得到多种理论侦察规划路线，以及多个对应的飞行里程；步骤S6：以多种理论侦察规划路线中的飞行里程最短的理论侦察规划路线为目标函数，获取该飞行里程最短的理论侦察规划路线，即得到无人机在单侧成像约束条件下飞往实际侦察位置的最优侦察路线。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 成像 约束 条件下 路线 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种无人机单侧成像约束条件下的路线规划方法，基于已知被侦察目标群中所有被侦察目标的位置坐标，求得无人机在单侧成像约束条件下飞往实际侦察位置的最优侦察路线，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：基于所述已知被侦察目标群中所述所有被侦察目标的位置坐标，采用初步规划算法计算得到所述无人机在没有单侧成像约束条件时飞往预定被侦察目标A1的正上方的初步规划路线；步骤S2：根据所述预定被侦察目标A1的位置坐标以及所述初步规划路线，采用点坐标变换计算方法获得所述无人机在单侧成像约束条件下到达理论侦察位置Tr的坐标；步骤S3：将步骤S2获得的所述无人机到达理论侦察位置Tr的坐标，参照所述步骤S1的所述初步规划路线，得到所述无人机在单侧成像约束条件下飞往所述理论侦察位置Tr的理论侦察规划路线；步骤S4：根据步骤S3获得的所述理论侦察规划路线，计算出所述理论侦察规划路线对应的飞行里程；步骤S5：多次循环步骤S1～S4，得到多种所述理论侦察规划路线，以及多个所述对应的飞行里程；步骤S6：以多种所述理论侦察规划路线中的飞行里程最短的所述理论侦察规划路线为目标函数，采用预定求解算法获取该飞行里程最短的所述理论侦察规划路线，该理论侦察规划路线即为所述无人机在单侧成像约束条件下飞往所述实际侦察位置的最优侦察路线。
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