[发明专利]一种送菜机器人的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种送菜机器人的室内定位方法，涉及机器人技术领域，包括单片机、运动控制模块和定位识别模块，所述单片机设置于机器人的头部与运动控制模块和定位识别模块连接用于控制机器人的运动和处理机器人的收发信息；所述定位识别模块包括RFID标签、射频读写器和计算机网络，所述RFID标签分为定位标签和导向标签；所述射频读写器设置于机器人的头部；所述计算机网络是用于对数据进行管理和通信传输的设备；所述运动控制模块用于控制机器人的前进后退和左转右转，该方法能够将机器人进行准确的定位找准送菜的路径。

主权项

一种送菜机器人的室内定位方法，包括单片机、运动控制模块和定位识别模块，其特征在于，所述单片机设置于机器人的头部与运动控制模块和定位识别模块连接用于控制机器人的运动和处理机器人的收发信息；所述定位识别模块包括RFID标签、射频读写器和计算机网络，所述RFID标签分为定位标签和导向标签，定位标签设置于桌角、墙上或者包厢门上，导向标签设置于过道的墙根或者地面上，所述RFID标签内部设有标签存储器，标签存储器内设有标签信息；所述射频读写器设置于机器人的头部，利用射频技术识别读取RFID标签内的标签信息，并将信息经过单片机进行判断和处理，处理过后执行相对应的操作，当读写器获取到一个或者两个标签时，采用概率定位法，当读到三个标签时采用三边定位法，当读到四个及四个以上标签时采用极大似然法定位；所述计算机网络是用于对数据进行管理和通信传输的设备，工作过程中通常由读写器在一个区域内发射射频能量形成电磁场，作用距离的远近取决于发射功率，RFID标签通过这一区域时候被触发，并且发送存储在标签的数据或者根据读写器的指令改写存储在标签中的数据；所述运动控制模块用于控制机器人的前进后退和左转右转，当机器人需要前进后退时，直接控制轮子向前或者向后转动即可；当机器人需要左转或者右转时分为小幅度转动和大幅度转动，小幅度转动可通过左右轮子反向转动以车身为中心转弯，大幅度转动为一侧轮子固定不动另一侧轮子前后转动以固定的轮子为中心转弯。