[发明专利]一种车载式串联机械臂实验台架

摘要

本发明在于提供一种车载式串联机械臂实验台架，该实验台架主要由串联机械臂，传送系统，摄像头，控制箱及框架组成。在使用时，控制伺服电机驱动带轮转动，经过皮带传动，带动传送带进行反复转动。二自由度串联机械臂固定在框架上，模拟田间固定在车架上的二自由度串联机械臂，此后在室内，便可利用固定在框架上的二自由度机械臂进行室内实验。

主权项

本发明在于提供一种车载式串联机械臂实验台架，该实验台架主要由串联机械臂(3)，传送系统(5)，摄像头(4)，控制箱(1)，框架(2)及串联机械臂固定铁架(6)组成；本发明主要可以分为三大部分介绍：一是串联机械臂(3)，二是传送系统(5)，三是摄像头(4)，控制箱(1)及框架(2)；本发明中的串联机械臂是一个二自由度机械臂，其主要由大臂(12)，小臂(11)，舵机(13)，铝制水管(9)，喷头(8)，水管弯头接头(10)和串联机械臂固定连接件(14)组成；大臂(12)由两块铝板通过四个等长的螺柱连接而成，同理小臂(11)也是由两块铝板通过四个等长的螺柱连接而成；大臂(12)长度与小臂(11)长度不等；二自由度机械臂共有两个舵机(13)，分别驱动大臂(12)和小臂(11)，两个舵机(13)都分别通过大臂(12)和小臂(11)上的螺柱固定在大臂(12)和小臂(11)上；大臂(12)和小臂(11)的铝板上都设置了减重孔，用以减轻整体结构的重量；大臂(12)上的螺柱和小臂(11)上的螺柱是不等长的，大臂(12)螺柱长为80mm，小臂(11)螺柱长为56mm；铝制水管(9)，喷头(8)和水管弯头接头(10)组成喷洒系统，其中铝制水管(9)分别与喷头(8)和水管弯头接头(10)连接；水从水管弯头接头(10)流入，流经铝制水管(9)后最后流入喷头(8)中；由铝制水管(9)，喷头(8)和水管弯头接头(10)组成喷洒系统，通过螺纹连接固定在小臂(11)上；串联机械臂固定连接件(14)与串联机械臂固定铁架(6)通过螺栓固定，而串联机械臂固定铁架(6)固定在框架上(2)；传送系统(5)主要由伺服电机(17)，带轮(16)，同步带(15)，传送带(19)，传送带滚筒(18)和轴承座(20)组成；控制伺服电机(17)驱动带轮(16)，由带轮(16)带动同步带(15)，将动力传送到传送带滚筒(18)，带动传送带(19)的运输运动；带轮(16)分为主动带轮(16)和从动带轮(16)，其中主动带轮(16)通过顶丝与伺服电机(17)输出轴固定连接，从动带轮(16)通过顶丝与主动传送带滚筒(18)固定连接；传送带滚筒(18)分为主动传送带滚筒(18)和从动传送带滚筒(18)，主动传送带滚筒(18)与从动带轮(16)通过顶丝固定连接；传送带(16)为黑色pvc材质；轴承座(20)为内置轴承一体式，共有四个轴承座(20)，分别与主动传送带滚筒(18)和从动传送带滚筒(18)两端连接；摄像头(4)为工业高清摄像头(4)；控制箱(1)内置了控制元件单片机，控制线路，水泵等；框架(2)为欧标工业铝合金型材40*40搭建而成。