[发明专利]一种车载式串联机械臂实验台架

说明书

技术领域

本发明涉及一种应用于室内的实验台架，旨在为田间车载式串联机械臂实验提供室内实验台架，模拟室外实验。

背景技术

车载式串联机械臂在田间实验是及其麻烦的，会因田间复杂环境遇到各种情况，同时机车或者行驶车辆过大，搬运耗时耗力。如果针对一些简易实验，完全无须在田间进行实测实验，相反可以借以室内实验进行替代。介于此需要发明一种可以应用于室内的实验台架，以此模拟室外实验，达到相同的实验效果。

发明内容

本发明在于提供一种车载式串联机械臂实验台架，该实验台架主要由串联机械臂，传送系统，摄像头，控制箱及框架组成。

本发明在于提供一种车载式串联机械臂实验台架，该实验台架主要由串联机械臂(3)，传送系统(5)，摄像头(4)，控制箱(1)，框架(2)及串联机械臂固定铁架(6)组成。本发明主要可以分为三大部分介绍：一是串联机械臂(3)，二是传送系统(5)，三是摄像头(4)，控制箱(1)及框架(2)。

本发明中的串联机械臂是一个二自由度机械臂，其主要由大臂(12)，小臂(11)，舵机(13)，铝制水管(9)，喷头(8)，水管弯头接头(10)和串联机械臂固定连接件(14)组成。大臂(12)由两块铝板通过四个等长的螺柱连接而成，同理小臂(11)也是由两块铝板通过四个等长的螺柱连接而成。大臂(12)长度与小臂(11)长度不等。二自由度机械臂共有两个舵机(13)，分别驱动大臂(12)和小臂(11)，两个舵机(13)都分别通过大臂(12)和小臂(11)上的螺柱固定在大臂(12)和小臂(11)上。大臂(12)和小臂(11)的铝板上都设置了减重孔，用以减轻整体结构的重量。大臂(12)上的螺柱和小臂(11)上的螺柱是不等长的，大臂(12)螺柱长为80mm，小臂(11)螺柱长为56mm。铝制水管(9)，喷头(8)和水管弯头接头(10)组成喷洒系统，其中铝制水管(9)分别与喷头(8)和水管弯头接头(10)连接。水从水管弯头接头(10)流入，流经铝制水管(9)后最后流入喷头(8)中。由铝制水管(9)，喷头(8)和水管弯头接头(10)组成喷洒系统，通过螺纹连接固定在小臂(11)上。串联机械臂固定连接件(14)与串联机械臂固定铁架(6)通过螺栓固定，而串联机械臂固定铁架(6)固定在框架上(2)。

传送系统(5)主要由伺服电机(17)，带轮(16)，同步带(15)，传送带(19)，传送带滚筒(18)和轴承座(20)组成。控制伺服电机(17)驱动带轮(16)，由带轮(16)带动同步带(15)，将动力传送到传送带滚筒(18)，带动传送带(19)的运输运动。带轮(16)分为主动带轮(16)和从动带轮(16)，其中主动带轮(16)通过顶丝与伺服电机(17)输出轴固定连接，从动带轮(16)通过顶丝与主动传送带滚筒(18)固定连接。传送带滚筒(18)分为主动传送带滚筒(18)和从动传送带滚筒(18)，主动传送带滚筒(18)与从动带轮(16)通过顶丝固定连接。传送带(16)为黑色pvc材质。轴承座(20)为内置轴承一体式，共有四个轴承座(20)，分别与主动传送带滚筒(18)和从动传送带滚筒(18)两端连接。

摄像头(4)为工业高清摄像头(4)。控制箱(1)内置了控制元件单片机，控制线路，水泵等。框架(2)为欧标工业铝合金型材40*40搭建而成。

在一些实施方式中，其中：利用传送带模拟机车行进的自由度，由伺服电机控制传送带传输速度，其有益效果是：省时省力，结构简单易行。

附图说明

参见附图

图1为整体结构示意图

图2为整体结构左视图

图3为串联机械臂主视图

图4为串联机械臂左视图

图5为传送系统结构示意图

图6为传送系统结构左视图

图1中，1、控制箱；2、框架；3、串联机械臂；4、摄像头；5、传送系统。

图2中，6、串联机械臂固定铁架。

图3中，8、喷头；9、铝制水管；10、水管弯头接头；11、小臂；12、大臂。

图4中，13、舵机；14、串联机械臂固定连接件。

图5中，15、同步带；16、带轮；17、伺服电机；18、传送带滚筒；19、传送带。

图6中，20、轴承座。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创新点、达成的功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。