[发明专利]基于机器视觉的棋子定位方法、系统、存储介质及机器人有效
| 申请号： | 201711006222.4 | 申请日： | 2017-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN107766855B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 张帆 | 申请（专利权）人： | 南京阿凡达机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/20 | 分类号： | G06K9/20;G06K9/32;G06K9/46;G06T7/11;G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 211316 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的棋子定位方法，应用于对设有平面标识物的棋盘上的棋子进行定位，棋子定位方法包括：通过摄像头获取视频流，并从视频流中采集视频图像帧；对视频图像帧进行图像处理，识别平面标识物；根据平面标识物及预先获取的摄像头的内参矩阵，计算棋盘上的棋子相对于标识物的位置，从而定位棋子的位置。此外，基于相同的技术构思，本发明还公开了一种基于机器视觉的棋子定位系统、存储介质及机器人。本发明不需要棋盘进行特别的电路实现，且棋盘与机器人之间不需要进行数据通信，更加便于布置。此外，本发明的平面标志物的设立，让机器人在复杂场景中能够准确的识别出该平面标志物，不会受到复杂场景的干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 棋子 定位 方法 系统 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于机器视觉的棋子定位方法，其特征在于，应用于对设有平面标识物的棋盘上的棋子进行定位，所述棋子定位方法包括：S100通过摄像头获取视频流，并从所述视频流中采集视频图像帧；S200对所述视频图像帧进行图像处理，识别所述平面标识物；S300根据所述平面标识物及预先获取的所述摄像头的内参矩阵，计算棋盘上的棋子相对于所述标识物的位置，从而定位棋子的位置。
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