[发明专利]车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车

摘要

本发明实施例公开了一种车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车，其中的方法包括：在车载设备拍摄的原始图像中截取包含有在实际环境中相互平行的转换基准线，对第一图像进行变换处理生成第二图像并使转换基准线在第二图像中相互平行；获取对第一图像进行变换处理的图像变换参数，根据图像变换参数确定车辆的当前俯仰角。本发明的方法、装置及其汽车，在不需要测量摄像机或摄像头的高度和焦距等参数的情况下，依据现实中转换基准线存在的平行关系，进行对图像拉伸、旋转等变换，生成俯视图像等，变换处理简单易行，基于变换处理中的图像旋转角度等参数，能够在不需要其他的传感器的条件下，实时计算出车辆的俯仰角，节约了硬件成本。

主权项

1.一种车辆俯仰角确定方法，其特征在于，包括：获取车载设备拍摄的原始图像，在所述原始图像中截取包含有两个或两个以上转换基准线的第一图像，其中，在与所述原始图像对应的实际环境中，所述两个或两个以上的转换基准线为相互平行关系；对所述第一图像进行变换处理，获得第二图像并使所述两个或两个以上的转换基准线在所述第二图像中相互平行；获取对所述第一图像进行所述变换处理的图像变换参数，根据所述图像变换参数确定车辆的当前俯仰角。