[发明专利]一种密闭式水下焊接机器人

摘要

一种密闭式水下焊接机器人，包括第一外壳部分、两个固定部分、十二个涡轮部分、两个打磨部分、两个焊接部分、第二外壳部分，其特征在于所述的两个焊接部分的两个第二圆弧滑块分别滑动安装在两个固定部分下面的圆弧燕尾槽里，所述的两个第三齿轮分别与两个固定部分下面的圆弧齿条相互啮合；通过第一外壳部分和第二外壳部分将焊接处夹住，通过六个第二液压缸收缩带动六个卡板将两个外壳部分锁紧，通过第一步进电机带动第一水泵和第七步进电机带动第二水泵将外壳部分里面的水抽干，使机器完成将焊接处的水抽干，给焊接提供了一个好的环境，提高了焊接质量和焊接效率，有利于焊接一些精密的管道。

主权项

一种密闭式水下焊接机器人，包括第一外壳部分（1）、两个固定部分（2）、十二个涡轮部分（3）、两个打磨部分（4）、两个焊接部分（5）、第二外壳部分（6），其特征在于：所述的第一外壳部分（1）的三个套筒（112）转动安装在第二外壳部分（6）的连接轴（112）上；所述的两个固定部分（2）上面的三个燕尾槽（202）分别滑动安装在第一外壳部分（1）和第二外壳部分（6）内部的滑块（107）上，所述的两个凹槽（205）分别滑动安装在第一齿条（108）和第二齿条（108）上面，所述的四个第一齿轮（207）与第一齿条（108）和第二齿条（108）相互啮合；所述的十二个涡轮部分（3）的第一舵机（301）分别固定安装在六个第一舵机座（103）和六个第三舵机座（103）里；所述的两个打磨部分（4）的第一圆弧滑块（402）分别滑动安装在两个固定部分（2）上面的圆弧燕尾槽（211）里，所述的两个第二齿轮（404）分别与两个圆弧齿条（210）相互啮合；所述的两个焊接部分（5）的两个第二圆弧滑块（504）分别滑动安装在两个固定部分（2）下面的圆弧燕尾槽（211）里，所述的两个第三齿轮（501）分别与两个固定部分（2）下面的圆弧齿条（210）相互啮合；所述的第一外壳部分（1）包括第一外壳（101）、两个第一支撑板（102）、六个第一舵机座（103）、两个第一半圆孔（104）、四个第一液压缸（105）、两个第一L形板子（106）、三个第一滑块（107）、第一齿条（108）、第一连接板（109）、第一步进电机（110）、第一水泵（111）、三个第一套筒（112）、五个第二液压缸（113）、五个卡板（114），所述的第一外壳（101）是一个中空的圆柱的凹槽，在其两端的中心各设有一个第一半圆孔（104），所述的四个第一液压缸（105）均分成两组，其每组两个第一液压缸（105）的缸体底部固定安装在第一外壳（101）内侧靠近两端处，其活塞杆端部分别与两个第一L形板子（106）固定连接；在第一外壳（101）外侧设有两个第一支撑板（102），在第一支撑板（102）上面设有三个呈线性阵列的第一舵机座（103）；在第一外壳（101）的左侧边缘设有三个第一套筒（112），在其右侧边缘设有第一连接板（109）；所述的五个第二液压缸（113）呈线性阵列，其缸体底部固定安装在第一连接板（109）下面，其活塞杆端部与卡板（114）固定连接，所述的卡板（114）滑动安装在第一连接板（109）上面的凹槽里；在第一外壳（101）内部设有三个呈圆周阵列的第一滑块（107），所述的第一齿条（108）固定安装在第一外壳（101）内部，其位置子在右侧两个第一滑块（107）的中间；所述的第一步进电机（110）水平放置，其侧面固定安装在第一外壳（101）下端面，其电机轴与第一水泵（111）里面的涡轮固定连接；所述的固定部分（2）包括固定部分圆弧板（201）、三个燕尾槽（202）、六个第三液压缸（203）、六个钢管固定板（204）、凹槽（205）、两个第二步进电机固定板（206）、两个第一齿轮（207）、两个第二步进电机（208）、圆弧固定块（209）、两个圆弧齿条（210）、两个圆弧燕尾槽（211），所述的固定部分圆弧板（201）是一个半圆弧形板子，在其外侧设有三个燕尾槽（202），在固定部分圆弧板（201）外侧设有凹槽（205），其位置在左面的两个燕尾槽（202）中间，在固定部分圆弧板（201）内侧中间设有两个第二步进电机固定板（206），所述的两个第二步进电机（208）底面固定安装在两个第二步进电机固定板（206）的侧面，其电机轴与第一齿轮（207）固定连接；所述的两个第一齿轮（207）转动安装在固定部分圆弧板（201）的凹槽里，所述的两个第一齿轮（207）与齿条（108）相互啮合；在固定部分圆弧板（201）中间设有圆弧固定块（209），在固定部分圆弧板（201）上下面各设有一个圆弧齿条（210）和圆弧燕尾槽（211），所述的圆弧齿条（210）的位置在圆弧燕尾槽（211）前面；所述的六个第三液压缸（203）均分成两组，其每组分别呈圆周阵列，其缸体底部与固定部分圆弧板（201）内侧固定连接，其活塞杆端部与钢管固定板（204）固定连接；所述的涡轮部分（3）包括第一舵机（301）、支撑座（302）、第二舵机连接轴（303）、第二舵机（304）、第二舵机固定板（305）、第二支撑板（306）、圆板（307）、支撑柱（308）、涡轮外壳固定座（309）、涡轮外壳（310）、涡轮支撑架（311）、涡轮（312）、第三步进电机（313），所述的第一舵机（301）底面固定安装在第一舵机座（103）里，其电机轴与支撑座（302）下面固定连接；在支撑座（302）的的左侧设有第二舵机固定板（305），所述的第二舵机（304）的侧面固定安装在第二舵机固定板（305）侧面，其电机轴与第二舵机连接轴（303）通过联轴器固定连接；所述的第二支撑板（306）固定安装在第二舵机连接轴（303）上，其位置在支撑座（302）里面；在第二支撑板（306）上面设有圆板（307），在圆板（307）上面设有五个呈圆周阵列的支撑柱（308），所述的涡轮外壳固定座（309）下面固定安装在五个支撑柱（308）上面；在涡轮外壳固定座（309）内部设有涡轮外壳（310），在涡轮外壳（310）内部设有涡轮支撑架（311），所述的第三步进电机（313）侧面固定安装在涡轮支撑架（311）下面，其电机轴穿过涡轮支撑架（311）中间的圆孔与涡轮（312）下面固定连接；所述的打磨部分（4）包括打磨部分固定板（401）、第一圆弧滑块（402）、第四步进电机（403）、第二齿轮（404）、第四液压缸固定板（405）、第四液压缸（406）、打磨轮固定座（407）、第五步进电机固定板（408）、第五步进电机（409）、打磨轮（410）、第五步进电机连接轴（411），在打磨部分固定板（401）下面设有第一圆弧滑块（402），所述的第一圆弧滑块（402）滑动安装在上面的圆弧燕尾槽（211）里，所述的第四步进电机（403）水平放置，其侧面固定安装在打磨部分固定板（401）上面，其电机轴与第二齿轮（404）固定连接；所述的第二齿轮（404）与上面的圆弧齿条（210）相互啮合；在打磨部分固定板（401）上面设有第四液压缸固定板（405），所述的第四液压缸（406）缸体缸体底部固定安装在第四液压缸固定板（405）侧面，其活塞杆端部与打磨轮固定座（407）后面固定连接，在打磨轮固定座（407）上面设有第五步进电机固定板（408）；所述的第五步进电机（409）竖直向下放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板（408）侧面，其电机轴与第五步进电机连接轴（411）通过联轴器固定连接，所述的第五步进电机连接轴（411）转动安装在打磨轮固定座（407）上的圆孔里；所述的打磨轮（410）固定安装在第五步进电机连接轴（411）上，其位置在打磨轮固定座（407）里面；所述的焊接部分（5）包括第三齿轮（501）、第六步进电机（502）、焊接部分固定板（503）、第二圆弧滑块（504）、第五液压缸固定板（505）、第五液压缸（506）、焊接头（507），在焊接部分固定板（503）上面设有第二圆弧滑块（504），所述的第二圆弧滑块（504）滑动安装在下面的圆弧燕尾槽（211）里，所述的第六步进电机（502）水平放置，其侧面固定安装在焊接部分固定板（503）下面，其电机轴与第三齿轮（501）固定连接；所述的第三齿轮（501）与下面的圆弧齿条（210）相互啮合；在焊接部分固定板（503）下面设有第五液压缸固定板（505），所述的第五液压缸（506）缸体底部固定安装在第五液压缸固定板（505）前面，其活塞杆端部与焊接头（507）固定连接；所述的第二外壳部分（6）包括第二外壳（601）、两个第二支撑板（602）、六个第三舵机座（103）、两个第二半圆孔（104）、四个第六液压缸（105）、两个第二L形板子（106）、三个第二滑块（107）、第二齿条（108）、第二连接板（109）、第七步进电机（110）、第二水泵（111）、连接轴（112）、五个长方形凹槽（613）、三个第二套筒（614），所述的第二外壳（601）是一个中空的圆柱的凹槽，在其两端的中心各设有一个第二半圆孔（604），所述的四个第六液压缸（605）均分成两组，其每组两个第六液压缸（605）的缸体底部固定安装在第二外壳（601）内侧靠近两端处，其活塞杆端部分别与两个第二L形板子（606）固定连接；在第二外壳（601）外侧设有两个第二支撑板（602），在第二支撑板（602）上面设有三个呈线性阵列的第三舵机座（603）；在第二外壳（601）的左侧边缘设有三个第二套筒（614），所述的连接轴（612）转动安装在三个第二套筒（614）里；在其右侧边缘设有第二连接板（609），在第二连接板（609）上面设有五个呈线性阵列的长方形凹槽（613）；在第二外壳（601）内部设有三个呈圆周阵列的第二滑块（607），所述的第二齿条（608）固定安装在第二外壳（601）内部，其位置在左侧两个第一滑块（107）的中间；所述的第七步进电机（610）水平放置，其侧面固定安装在第二外壳（601）上端面，其电机轴与第二水泵（611）里面的涡轮固定连接。