[发明专利]一种帝王蟹捕捞机器人

摘要

一种帝王蟹捕捞机器人，包括底座、支撑架固定部分、两个拧螺丝部分、四个行走部分、支撑架运输部分，其特征在于所述的支撑架固定部分的两个第一滑块分别滑动安装在底座上面的两个第一燕尾槽里，所述的两个第二并联机构底板外侧分别固定安装在两个第一支撑板内侧；通过两个第一步进电机带动两个第一齿轮进而带动支撑架固定部分带动高压电线支撑架向下移动，通过第二步进电机和两个第二液压缸协调工作使机器可以抓取安装不同型号的高压线支撑架，使其应用范围更广，实现了自动化安装提高了安装效率和质量。

主权项

一种帝王蟹捕捞机器人，包括底座（1）、笼子取放部分（2）、八个补蟹笼（3）、饵料取放部分（4）、四个涡轮部分（5），其特征在于：所述的笼子取放部分（2）的两个第一滑块（202）分别滑动安装在底座（1）的两个第一燕尾槽（102）里，所述的第一齿轮（204）与齿条（103）相互啮合；所述的八个补蟹笼（3）分成两组，一组七个分别放在底座（1）的七个储存箱（105）里，另一个的补蟹笼（3）的支撑杆（302）分别与笼子取放部分（2）的四个固定钩（223）固定连接；所述的饵料取放部分（4）的两个第二滑块（402）分别滑动安装在底座（1）的两个第一燕尾槽（102）里，所述的第二齿轮（404）与齿条（103）相互啮合；所述的四个涡轮部分（5）的四个第一并联机构底板（501）上面分别与底座（1）的四个涡轮固定部分（104）下面固定连接；所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一燕尾槽（102）、齿条（103）、四个涡轮固定部分（104）、八个储存箱（105）、十六个挡板（106）、饵料存放槽（107）、底座外壳（108）、固定座（109）、第一舵机连接轴（110）、第一步进电机固定板（111）、第一舵机（112）、第一步进电机（113）、第一涡轮（114），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间设有两个第一燕尾槽（102）；在底板（101）上面设有齿条（103），所述的齿条（103）的位置在靠左侧的第一燕尾槽（102）的左侧；在底板（101）左右两面四个角处各设有一个涡轮固定部分（104）；在底板（101）上面设有两排八个呈线性阵列的储存箱（105）；在八个储存箱（105）内侧左右两面靠下处各设有一个挡板（106）；在底板（101）后面设有饵料存放槽（107）；在底板（101）下面设有底座外壳（108）；所述的固定座（109）前面固定安装在底座外壳（108）后面；所述的第一舵机连接轴（110）转动安装在固定座（109）上下面的圆孔里；所述的第一步进电机固定板（111）固定安装在第一舵机连接轴（110）上，其位置在固定座（109）中间；所述的第一舵机（112）竖直向上放置，其侧面固定安装在底座外壳（108）后面，其电机轴与第一舵机连接轴（110）固定连接；所述的第一步进电机（113）水平放置，其底部固定安装在第一步进电机固定板（111）后面，其电机轴与第一涡轮（114）固定连接；所述的笼子取放部分（2）包括笼子取放部分底板（201）、两个第一滑块（202）、第二步进电机（203）、第一齿轮（204）、第一伸缩套筒（205）、第一伸缩杆（206）、第一液压缸（207）、第二舵机（208）、第二伸缩套筒（209）、第二液压缸（210）、第三伸缩套筒（211）、第三伸缩杆（212）、第三液压缸（213）、钢丝绳收线器外壳（214）、第三舵机连接轴（215）、钢丝绳（216）、第三舵机（217）、滑轮（218）、滑轮连接架（219）、第四舵机（220）、第四舵机连接块（221）、四个第五舵机（222）、四个固定钩（223）、线轴（224），所述的笼子取放部分底板（201）是一个长方形板子，在其下面左右两侧各设有一个第一滑块（202），所述的两个第一滑块（202）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）内；所述的第二步进电机（203）水平放置，其侧面固定安装在笼子取放部分底板（201）上面，其电机轴与第一齿轮（204）固定连接；所述的第一齿轮（204）与齿条（103）相互啮合；所述的第一伸缩套筒（205）下端面固定安装在笼子取放部分底板（201）上面，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆（206）下端滑动安装在第一伸缩套筒（205）上端面的凹槽里；所述的第一液压缸（207）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（205）侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（206）侧面的挡板固定连接；所述的第二舵机（208）竖直向上放置，其底部固定安装在第一伸缩杆（206）上端面，其电机轴与第二伸缩套筒（209）下面固定连接；所述的第二伸缩套筒（209）左端面设有凹槽；所述的第三伸缩套筒（211）右端滑动安装在第二伸缩套筒（209）左端面的凹槽里，在其左端面设有凹槽；所述的第二液压缸（210）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（209）上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩套筒（211）上面的挡板固定连接；所述的第三伸缩杆（212）右端滑动安装在第三伸缩套筒（211）左端面的凹槽里，其左端通过连接杆与钢丝绳收线器外壳（214）上面固定连接；所述的第三液压缸（213）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（211）上面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（212）上面的挡板固定连接；所述的第三舵机连接轴（215）转动安装在钢丝绳收线器外壳（214）前后面的圆孔里；所述的线轴（224）固定安装在第三舵机连接轴（215）上，其位置在钢丝绳收线器外壳（214）里；所述的钢丝绳（216）右端与钢丝绳收线器外壳（214）内部固定连接，其左端与线轴（224）固定连接，其下端绕过滑轮（218）；所述的滑轮（218）前后两面中间与滑轮连接架（219）上端内侧的圆杆转动连接；所述的第四舵机（220）竖直向下放置，其底部固定安装在滑轮连接架（219）下面，其电机轴与第四舵机连接块（221）上面固定连接；所述的四个第五舵机（222）水平放置，其侧面分别固定安装在第四舵机连接块（221）前后左右面，其电机轴分别与四个固定钩（223）固定连接；所述的补蟹笼（3）包括笼子（301）、四个支撑杆（302）、诱饵笼（303）、四个帝王蟹入口槽（304）、四个防逃挡网（305）、四个第六舵机（306）、四个第六舵机固定板（307）、八个支撑架（308）、两个蟹笼底板（309），所述的笼子（301）是一个无底的长方形笼子，在其上面设有圆形凹槽；所述的诱饵笼（303）前后左右通过四个支撑杆（302）与笼子（301）上面圆形孔的内侧面固定连接；在笼子（301）前后左右四个面各设有一个帝王蟹入口槽（304）；在四个帝王蟹入口槽（304）内端两侧外面靠上处各设有一个支撑架（308）；所述的四个防逃挡网（305）外侧面靠上处的转轴分别转动安装在八个支撑架（308）侧面的圆孔里；在笼子（301）前后面靠下的四个角处各设有一个第六舵机固定板（307）；所述的四个第六舵机（306）水平放置，其侧面分别固定安装在第六舵机固定板（307）下面，其电机轴分别与两个蟹笼底板（309）前后两面靠外侧处固定连接；所述的饵料取放部分（4）包括饵料取放部分底板（401）、两个第二滑块（402）、第三步进电机（403）、第二齿轮（404）、第四伸缩套筒（405）、第四伸缩杆（406）、第四液压缸（407）、第七舵机（408）、滑套（409）、滑杆（410）、第五液压缸（411）、第六液压缸（412）、圆板（413）、三个第二燕尾槽（414）、三个第七液压缸（415）、三个抓取板（416），所述的饵料取放部分底板（401）是一个长方形板子，在其下面左右两侧各设有一个第二滑块（402），所述的两个第二滑块（402）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里；所述的第三步进电机（403）水平放置，其侧面固定安装在饵料取放部分底板（401）上面，其电机轴与第二齿轮（404）固定连接；所述的第二齿轮（404）与齿条（103）相互啮合；所述的第四伸缩套筒（405）下面固定安装在饵料取放部分底板（401）上面在其上端面设有凹槽；所述的第四伸缩杆（406）下端滑动安装在第四伸缩套筒（405）上端面的凹槽里，其上面与第七舵机（408）底部固定连接；所述的第四液压缸（407）的缸体底部固定安装在第四伸缩套筒（405）右面的挡板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（406）右面的挡板固定连接；所述的第七舵机（408）竖直向上放置，其底部固定安装在第四伸缩杆（406）上端面，其电机轴与滑杆（410）下面固定连接；所述的滑套（409）滑动安装在滑杆（410）上；所述的第五液压缸（411）的缸体底部固定安装在滑杆（410）上面的挡板上，其活塞杆端部与滑套（409）上面的挡板固定连接；所述的第六液压缸（412）的缸体底部固定安装在滑套（409）下面，其活塞杆端部与圆板（413）上面固定连接；在圆板（413）下面设有三个呈圆周阵列的第二燕尾槽（414）；所述的三个第七液压缸（415）的缸体底部分别固定安装在圆板（413）下面的三个挡板上，其活塞杆端部分别与滑动安装在三个第二燕尾槽（414）里的滑块上的挡板固定连接；所述的三个抓取板（416）上端分别固定安装在三个第二燕尾槽（414）里的滑块下面；所述的涡轮部分（5）包括第一并联机构底板（501）、六个第八液压缸（502）、第二并联机构底板（503）、第四步进电机（504）、第二涡轮（505），所述的第一并联机构底板（501）上面与涡轮固定部分（104）下面固定连接；所述的六个第八液压缸（502）两两一组，每个第八液压缸（502）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（501）下面，第八液压缸（502）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（503）上面；每组第八液压缸（502）中的两个第八液压缸（502）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第八液压缸（502）的轴线且呈V型分布；所述的第四步进电机（504）竖直向下放置，其底部固定安装在第二并联机构底板（503）下面，其电机轴与第二涡轮（505）固定连接。