[发明专利]一种欠驱动无人水下航行器轨迹生成与控制方法有效
| 申请号： | 201710962628.3 | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN107894775B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 王锐;司昌龙 | 申请（专利权）人： | 中国科学院声学研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京亿腾知识产权代理事务所(普通合伙) 11309 | 代理人： | 陈霁 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种欠驱动无人水下航行器轨迹生成与控制方法，包括：建立水下航行器的运动学以及动力学模型，并引入单位四元数对姿态进行描述；在已知三维参考位置信息的条件下，设计轨迹生成器，生成姿态指令信息；设计控制器，用于跟踪所述参考位置信息和所述姿态信息。本发明基于单位四元数提出了一种轨迹生成方法，根据已知的位置信息生成了6自由度的参考轨迹，最后设计控制器对所生成的轨迹进行跟踪，并证明闭环系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 无人 水下 航行 轨迹 生成 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种欠驱动无人水下航行器轨迹生成与控制方法，其特征在于，包括：建立水下航行器的运动学以及动力学模型，并引入单位四元数对姿态进行描述；在已知三维参考位置信息的条件下，设计轨迹生成器，生成姿态指令信息；设计控制器，用于跟踪所述参考位置信息和所述姿态信息。
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