[发明专利]一种激光位移传感器位置误差标定方法

摘要

本发明公开了一种激光位移传感器位置误差标定方法，属于机器人技术领域。本发明所使用的装置由安装座、激光位移传感器、平面板和激光跟踪仪组成。激光位移传感器安装在安装座上。该方法建立激光位移传感器安装位置误差模型，通过激光跟踪仪等传感器的数据采集，采用最小二乘法对位置误差模型参数进行辨识，消除因激光位移传感器安装位置误差导致的精度下降。该发明方法具有方法简单，标定精度高等优点。

主权项

一种激光位移传感器位置误差标定方法，其特征在于：本发明所使用的装置由安装座、激光位移传感器、平面板和激光跟踪仪组成；激光位移传感器安装在安装座上；该方法包括如下步骤：步骤1：在地面将激光跟踪仪架设好，使安装座和平面板包含在激光跟踪仪的测量范围内；步骤2：固定安装座，激光跟踪仪测量安装座上的三个基准孔，并根据三个基准孔建立测量坐标系；步骤3：采用激光跟踪仪测量平面板上的三个基准孔，并根据三个基准孔在测量坐标系中建立平面板的平面方程；步骤4：求得激光位移传感器激光束在测量坐标系中的直线方程；步骤5：求激光位移传感器激光束与平面板的交点；步骤6：求交点到激光位移传感器发射点的距离并建立位置误差模型；步骤7：记录此时激光测距传感器的读数，计算测量长度误差；步骤8：用最小二乘法求出安装位置误差；步骤9：将求得的安装位置误差加入到激光位移传感器发射点在测量坐标系下的名义位置和方向得到新的参数；步骤10：重复步骤3至步骤9的操作，反复进行迭代，直到误差满足要求，即可以求得激光位移传感器的安装位置误差。