[发明专利]精密组装机构

摘要

本发明公开了一种精密组装机构，包含有一控制单元、一夹持单元、一承载单元及一视觉感测单元。该夹持单元，具有一供夹持该物料且可沿着一第三方向Z活动的夹爪，该承载单元具有一可沿着一第一方向X或一第二方向Y位移的滑轨单元，使一料盘载设于该滑轨单元上，该视觉感测单元具有多个感测器，其中，一第一感测器供辨识该料盘穿孔的一上孔缘位置，一第二感测器供辨识该料盘穿孔的一下孔缘位置及该物料的针尖位置，一第三感测器用来辨识该物料在该第一方向X的外观形状，一第四感测器用来辨识该物料在该第二方向Y的外观形状,从而本发明可以实现自动化作业快速且可降低制造成本。

主权项

1.一种精密组装机构，用以将一物料组装至一料盘的穿孔上，其特征在于，该精密组装机构包含：一控制单元，所述控制单元控制以下各单元所需的运作；一夹持单元，具有一供夹持该物料且可沿着一第三方向Z活动的夹爪；一承载单元，位于该夹持单元的下方，并具有一可沿着一第一方向X或与该第一方向X垂直正交的一第二方向Y位移的滑轨单元，该料盘载设于该滑轨单元上，得受控制在该第一方向X或第二方向Y平移；一视觉感测单元，具有至少四个感测器，其中，一第一感测器辨识该料盘的穿孔的一上孔缘位置，一第二感测器辨识该料盘的穿孔的一下孔缘位置及该物料的针尖位置，一第三感测器辨识该物料在该第二方向Y的外观形状，一第四感测器辨识该物料在该第一方向X的外观形状，当该第一感测器及该第二感测器已分别确认该料盘的穿孔的上孔缘与下孔缘位置，又该第三感测器及该第四感测器已分别确认该物料的外形曲线皆落于一设定值内时，并且该第二感测器已确认该物料的针尖位置后，该夹爪则控制该物料植入该料盘的穿孔中。