[发明专利]水下机器人推进器实时监测电流值的降噪方法及其实时监测系统

摘要

本发明公开了一种水下机器人推进器实时监测电流值的降噪方法，实时显示当前电流数据，并有效降低电流原始数据中的随机噪声干扰影响，使得降噪后的电流数据逼近真实电流数据，进一步减小降噪后的电流数据与真实电流数据的平均误差、方均根误差、平均相对误差。本发明还提供了一种适用于上述方法的水下机器人推进器电流实时监测系统。

主权项

一种水下机器人推进器实时监测电流值的降噪方法，其步骤是：(1)接收水下机器人CPU系统模块发送过来的电流原始数据，并存储；(2)采用长度为L的滑动时间窗截取当前时间节拍以及前L‑1个时间节拍的电流原始数据；(3)采用七点平滑方法对时间窗内的数据进行降噪处理；(4)对上一步处理后的数据采用小波基函数进行小波分解，分解层数为i＝1，提取第i层的小波近似分量；对第i层小波近似分量进行七点平滑处理；(5)对上一次处理后的数据采用小波基函数进行小波分解，分解层数为i+1，提取第i+1层的小波近似分量；对第i+1层小波近似分量进行七点平滑处理，令i＝i+1；(6)重复步骤5，直至i达到设定值N时，进行下一步；(7)将上一步处理后的电流信号的最后一个数据提取出来，作为推进器电流信号在当前时间节拍的电流值。(8)将上一步提取的电流值传送给电流显示模块；(9)当收到新的数据时，舍弃时间窗中第一个数据并将新收到的数据放在时间窗的末尾，始终保持时间窗内的数据长度为L，重复步骤3‑8。