[发明专利]一种全转动副三自由度绿化带吸尘清扫机器人

摘要

一种全转动副三自由度绿化带吸尘清扫机器人，包含底座、吸尘清扫机器人机构，所述吸尘清扫机器人机构为平面两自由度连杆机构，包含回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件。所述回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链均由伺服电机驱动，在计算机编程控制下，通过回转台、大臂以及小臂的耦合运动，在姿态维持支链作用下，实现末端执行件的三自由度平动吸尘、清扫作业，该种吸尘清扫机器人机构具有大工作空间、高灵活度、高效率、强越障能力等特点，有效解决了现阶段城市道路绿化带清洁作业依赖人工的问题，该种吸尘清扫机器人机构还可完成单程多车道、不平地面及复杂林荫道的自动化吸扫作业。

主权项

1.一种全转动副三自由度绿化带吸尘清扫机器人，其特征在于：包含底座、吸尘清扫机器人机构，所述吸尘清扫机器人机构为平面两自由度连杆机构，包含回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件，所述回转台与底座之间通过第一转动副连接，所述第一转动副为第一主动副，所述大臂升降支链与回转台构成平面四杆机构，所述大臂升降支链包含第一主动杆、第一连杆、大臂，所述第一主动杆一端通过第二转动副与回转台连接，另一端通过第三转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第四转动副与大臂连接，所述大臂通过第五转动副与回转台连接，所述第二转动副为第二主动副，所述小臂摆动支链包含第二主动杆、第二连杆、小臂，所述所述第二主动杆一端通过第六转动副与回转台连接，另一端通过第七转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第八转动副与小臂连接，所述小臂通过第九转动副与大臂连接，所述第六转动副为第三主动副，所述姿态维持支链包含上维持臂、连接架、下维持臂，所述上维持臂一端通过第十转动副与回转台连接，另一端通过第十一转动副与连接架连接，所述连接架通过第十二转动副与大臂连接，所述下维持臂一端通过第十三转动副与连接架连接，另一端通过第十四转动副与末端执行件连接，所述末端执行件通过第十五转动副与小臂连接。