[发明专利]一种埋地雷机器人

摘要

本发明提供一种埋地雷机器人，包括连接架、前车架、取土模块、主车身、四个行走机构、第一齿轮机构、第二齿轮、第三齿轮，其特征在于所述的前车架固定安装在连接架前部下端面，前车架两侧设有行走机构的安装板，取土模块的第一电缸缸体端部固定安装在连接架中部下端面上；本发明采用取土模块将土壤取走，通过旋转将底部土壤更换为预先转备好的地雷托盘，之后将其放回地面，操作过程中不会有土壤遗落在附近，降低被发现风险，同时通过后方的风扇吹起周围尘土、杂草抹除痕迹，操作过程安全高效。

主权项

一种埋地雷机器人，包括连接架（1）、前车架（2）、取土模块（3）、主车身（4）、四个行走机构（5）、第一齿轮机构（6）、第二齿轮（7）、第三齿轮（8），其特征在于：所述的前车架（2）固定安装在连接架（1）前部下端面，前车架（2）两侧设有行走机构（5）的安装板，取土模块（3）的第一电缸（301）缸体端部固定安装在连接架（1）中部下端面上；所述的主车身（4）的主车架（401）固定安装在连接架（1）后部下方；其中两个行走机构（5）通过顶部的的固定座（501）分别安装在主车身（4）两侧安装板下端面上，另外两个行走机构（5）通过顶部的的固定座（501）分别安装在前车架（2）两侧安装板下部；第一齿轮机构（6）、第二齿轮（7）、第三齿轮（8）转动安装在主车身（4）的拖板（402）上端面前端的转轴上，并且第一齿轮机构（6）安装在最下方，第二齿轮（7）安装在中部，第三齿轮（8）安装在最上部；所述的取土模块（3）包括第一电缸（301）、三个取土爪（302）、三个第一导轨（303）、三个第二电缸（304）、托盘（305）、三个第一导轨座（306），所述的托盘（305）固定安装在第一电缸（301）伸缩杆下端面上；三个第一导轨座（306）通过后方支架固定安装在托盘（305）上，相邻两个第一导轨座（306）间的夹角为120°；每个第一导轨座（306）侧面各安装有一个第二电缸（304），每个取土爪（302）中部装有一个第一导轨（303）；三个取土爪（302）各自通过内侧的第一导轨（303）安装在三个第一导轨座（306）上，三个第二电缸（304）伸缩杆端部分别安装在三个取土爪（302）上的支架上；所述的主车身（4）包括主车架（401）、拖板（402）、齿条（403）、第四齿轮（404）、第一电机（405）、第三电缸（406）、第二电机（407）、第三电机（408）、第四电机（409）、第五齿轮（410）、第六齿轮（411）、第七齿轮（412）、铰链（413）、风扇座（414）、第五电机（415）、扇叶（416）、两个第二导轨（417）、两个第二导轨座（418），所述的主车架（401）上端面上设有两个第二导轨座（418），齿条（403）固定安装在主车架（401）上端面并位于两个第二导轨座（418）外侧；拖板（402）下方固定安装有两个第二导轨（417），两个第二导轨（417）分别滑动安装在两个第二导轨座（418）上，拖板（402）上端面后部装有第一电机（405），第四齿轮（404）固定安装在第一电机（405）电机轴上，并与齿条（403）啮合，风扇座（414）下方通过铰链（413）安装在拖板（402），第三电缸（406）一端铰接在拖板（402）上端面的铰支座上，另一端铰接在风扇座（414）中部上的铰支架上；第五电机（415）固定安装在风扇座（414）上，扇叶（416）安装在第五电机（415）电机轴上；所述的第二电机（407）、第三电机（408）、第四电机（409）固定安装在拖板（402）上端面上，第五齿轮（410）、第六齿轮（411）、第七齿轮（412）依次固定安装在第二电机（407）、第三电机（408）、第四电机（409）电机轴上，并分别依次与第一齿轮（601）、第二齿轮（7）、第三齿轮（8）啮合；所述的行走机构（5）包括固定座（501）、第六电机（502）、转台（503）、摇臂支架（504）、铰链（505）、第七电机（506）、车轮（507）、第四电缸（508）、摇臂（509），所述的第六电机（502）固定安装在固定座（501）下端面上，电机轴向下，且输出轴端部固定安装有转台（503），所述的转台（503）下端面设有摇臂支架（504），摇臂（509）通过铰链（505）铰接在摇臂支架（504）下端；第四电缸（508）一端铰接在转台（503）下方的铰支架上，另一端铰接在摇臂（509）中部的铰支架上；所述的第七电机（506）固定安装在摇臂（509）端部，车轮（507）安装在第七电机（506）电机轴上；所述的第一齿轮机构（6）包括第一齿轮（601）、三个第一铰支架（602）、三个第二铰支架（603）、三个第五电缸（604）、三个滑轮架（605）、三个滑轮（606）、地雷托盘（607）、土壤托盘（608）、地雷（609），所述的第一齿轮（601）上端面有两个与第三齿轮（8）上端面圆孔尺寸相同的圆孔，并且通过转动第三齿轮（8）角度，第三齿轮（8）上的圆孔分别可以和第一齿轮（601）上的两个圆孔重合；所述的第一齿轮（601）右侧圆孔下方固定安装有土壤托盘（608），第一齿轮（601）下端面围绕左侧圆孔均匀分布有三个第一铰支架（602）和三个第二铰支架（603）；三个滑轮架（605）上端部分别铰接在三个第一铰支架（602）上，每个滑轮架（605）下端部各有一个滑轮（606）；所述的三个第五电缸（604）一端分别铰接在三个第二铰支架（603）另一端分别铰接在各自下方的滑轮架（605）中部；所述的地雷托盘（607）为与土壤托盘（608）大小相同的圆锥形，地雷托盘（607）内设有地雷（609），地雷托盘（607）通过侧面三个滑轮（606）支撑在土壤托盘（608）旁边的圆孔下方；所述的第二齿轮（7）上的两个圆孔与第一齿轮（601）上的两个圆孔重合，第二齿轮（7）上的两个圆孔边缘设有刀刃（701）。