[发明专利]一种模糊度固定的PPP/SINS紧组合定位定姿方法

摘要

本发明提供一种模糊度固定的PPP/SINS紧组合定位定姿方法，其特征在于：采用PPP/SINS紧组合方式，在原始观测值层面进行信息深度融合，利用惯性导航短时间内递推的高精度位置辅助PPP浮点模糊度解算，在获得高精度浮点PPP模糊度后，进行PPP模糊度固定，依次固定宽巷模糊度和窄巷模糊度，利用固定成功的窄巷模糊度再次更新其余的状态参数，并采用传递模式保持模糊度固定，实现连续的高精度定位定姿。本发明可以明显改善PPP/SINS组合定位定姿的精度和可靠性，尤其在GNSS信号中断的情况下，可以加速PPP模糊度的重新收敛和重新固定，增强PPP/SINS组合技术在复杂环境下的可用性。

主权项

1.一种模糊度固定的PPP/SINS紧组合定位定姿方法，其特征在于：采用PPP/SINS紧组合方式，在原始观测值层面进行信息深度融合，利用惯性导航短时间内递推的高精度位置辅助PPP浮点模糊度解算，在获得高精度浮点PPP模糊度后，进行PPP模糊度固定，依次固定宽巷模糊度和窄巷模糊度，利用固定成功的窄巷模糊度再次更新其余的状态参数，并采用传递模式保持模糊度固定，实现连续的高精度定位定姿；PPP模糊度固定的实现方式为，将PPP无电离层组合的浮点模糊度分解成宽巷和窄巷模糊度，结合服务端生成的卫星小数偏差产品，依次固定由无几何模式求得的宽巷以及由模糊度分解求得的窄巷，其中宽巷采用取整法进行固定，窄巷采用部分模糊度固定方式进行固定，在固定过程中，分别进行严格的模糊度固定检核；部分模糊度固定的实现方式为，依次根据卫星是否首次固定、失锁情况、周跳、相位验后残差、浮点模糊度方差、高度角以及上一时刻模糊度固定信息因素选择模糊度子集进行部分固定；否则，依据整数变换后的协方差对角阵元素，由大到小逐次剔除形成模糊度子集进行部分固定；模糊度固定核检的实现方式为，综合利用模糊度的整数接近程度、模糊度取整固定成功率、ratio检验值以及固定成功的卫星数目指标对模糊度固定进行检核，检核通过后更新所有状态参数，并再次计算相位观测值的验后残差以及固定后三维位置结果的更新量，进一步确定模糊度是否固定正确。