[发明专利]自动售饭机械臂

摘要

本发明属于机器人领域，具体为一种自动售饭机械臂，包括有图像采集模块(1)、语音采集模块(2)、上位机(3)、下位机(4)、机械臂机构(5)；所属机械臂机构包括底座(51)、大臂(52)、小臂(53)、勺体(54)。自动售饭机械臂能够根据使用者的语音指令自动启动，根据使用者选择的餐盘颜色，完成对应于不同饭品的盛倒操作。本发明可应用于大型食堂或快餐餐厅中。

主权项

一种自动售饭机械臂，其特征在于包括有图像采集模块(1)、语音采集模块(2)、上位机(3)、下位机(4)、机械臂机构(5)；所属机械臂机构包括底座(51)、大臂(52)、小臂(53)、勺体(54)；机械臂机构(5)共有三个自由度，大臂(52)由电机带动围绕底座(51)轴线旋转，小臂(53)与大臂(52)组成旋转关节，由电机带动能够实现小臂(53)的上下运动，勺体(54)由电机带动围绕小臂(53)轴线旋转；上位机(3)由计算机构成，下位机(4)由PLC构成；语音采集模块(2)接收启动指令，图像采集模块(1)采集售饭处的餐盘颜色图像，并传递给上位机(3)，根据所识别的颜色信息，将目标指令发送给下位机(4)，下位机(4)驱动机械臂机构(5)至目标饭品位置完成盛饭动作，并送至餐盘，然后回到初始位置。