[发明专利]自动售饭机械臂

说明书

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种自动售饭机械臂，特别涉及一种能够根据餐盘颜色自动选择对应种类饭的自动售饭机械臂。

背景技术

自动销售机器人是机器人领域的热点研究问题，其可在食堂、饭店、餐饮服务等许多领域有着重要的应用价值。采用机械臂实现饭品的盛取，可提高餐饮服务的智能化水平和自助水平，节省人力成本，同时减少由人为因素引起的二次污染。不过，由于工作环境的复杂性，而且销售饭品的种类较多，价格不等，一个机械臂很难对饭品进行识别销售，因此，在实际应用中，对自动售饭机器人的应用性能提出了较高的要求。

因此，设计一种能够根据餐盘颜色自动选择饭品进行销售的自动售饭机械臂具有很好的应用价值。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对大型食堂、快餐领域，设计一种能够通过识别餐盘颜色自动选择饭品进行盛取的自动售饭机械臂。

本发明所采用的技术方案是：一种自动售饭机械臂，其特征在于包括有图像采集模块(1)、语音采集模块(2)、上位机(3)、下位机(4)、机械臂机构(5)；所属机械臂机构包括底座(51)、大臂(52)、小臂(53)、勺体(54)。机械臂机构(5)共有三个自由度，大臂(52)由电机带动围绕底座(51)轴线旋转，小臂(53)与大臂(52)组成旋转关节，由电机带动能够实现小臂(53)的上下运动，勺体(54)由电机带动围绕小臂(53)轴线旋转。上位机(3)由计算机构成，下位机(4)由PLC构成。语音采集模块(2)接收启动指令，图像采集模块(1)采集售饭处的餐盘颜色图像，并传递给上位机(3)，根据所识别的颜色信息，将目标指令发送给下位机(4)，下位机(4)驱动机械臂机构(5)至目标饭品位置完成盛饭动作，并送至餐盘，然后回到初始位置。

本发明的目的在于构造一种应用于大型食堂或快餐餐厅的售饭自动机械手臂，具有很好的实用性。

附图说明

图1是自动售饭机械臂结构示意图。

图2是机械臂机构结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图1和图2所示，在机械臂机构(5)的周围特定位置摆放盛有不同饭品的饭盆，图像采集模块(1)采集售饭处餐盘的颜色，自动售饭机械臂根据售饭处餐盘的颜色盛出对应的饭品。系统上电后，机械臂机构(5)位于初始位置，顾客选择想要饭品所对应颜色的餐盘，将其放置在售饭处，并发出“请售饭”的启动指令，语音采集模块(2)接收到启动指令后，传递给上位机(3)，上位机(3)启动图像采集模块(1)采集售饭处的餐盘颜色图像，并传递给上位机(3)，上位机(3)根据所识别的颜色信息，将饭品对应的目标指令发送给下位机(4)，下位机(4)先驱动机械臂机构(5)的大臂(52)至对应饭品上方位置，然后驱动小臂(53)向下运动使勺体(54)至对应饭盆内，然后勺体(54)做旋转运动完成盛饭动作，然后小臂(53)向上运动使勺体(54)离开饭盆，然后大臂(52)带动小臂(53)和勺体(54)旋转，使勺体(54)运动至售饭处位置，然后勺体(54)旋转将饭倒入餐盘，然后机械臂机构(5)返回初始位置，等待接收下一次启动指令。

本发明的优点在于，自动售饭机械臂能够根据使用者的语音指令自动启动，根据使用者选择的餐盘颜色，完成对应于不同饭品的盛倒操作，减少了人为的二次污染、节省人力成本，本发明可应用于大型食堂或快餐餐厅中。