[发明专利]自动售饭机械臂

权利要求书

1.一种自动售饭机械臂，其特征在于包括有图像采集模块(1)、语音采集模块(2)、上位机(3)、下位机(4)、机械臂机构(5)；所属机械臂机构包括底座(51)、大臂(52)、小臂(53)、勺体(54)；机械臂机构(5)共有三个自由度，大臂(52)由电机带动围绕底座(51)轴线旋转，小臂(53)与大臂(52)组成旋转关节，由电机带动能够实现小臂(53)的上下运动，勺体(54)由电机带动围绕小臂(53)轴线旋转；上位机(3)由计算机构成，下位机(4)由PLC构成；语音采集模块(2)接收启动指令，图像采集模块(1)采集售饭处的餐盘颜色图像，并传递给上位机(3)，根据所识别的颜色信息，将目标指令发送给下位机(4)，下位机(4)驱动机械臂机构(5)至目标饭品位置完成盛饭动作，并送至餐盘，然后回到初始位置。

2.根据权利要求1所述的一种自动售饭机械臂，其特征在于，在机械臂机构(5)的周围特定位置摆放盛有不同饭品的饭盆，图像采集模块(1)采集售饭处餐盘的颜色，自动售饭机械臂根据售饭处餐盘的颜色盛出对应的饭品；系统上电后，机械臂机构(5)位于初始位置，顾客选择想要饭品所对应颜色的餐盘，将其放置在售饭处，并发出“请售饭”的启动指令，语音采集模块(2)接收到启动指令后，传递给上位机(3)，上位机(3)启动图像采集模块(1)采集售饭处的餐盘颜色图像，并传递给上位机(3)，上位机(3)根据所识别的颜色信息，将饭品对应的目标指令发送给下位机(4)，下位机(4)先驱动机械臂机构(5)的大臂(52)至对应饭品上方位置，然后驱动小臂(53)向下运动使勺体(54)至对应饭盆内，然后勺体(54)做旋转运动完成盛饭动作，然后小臂(53)向上运动使勺体(54)离开饭盆，然后大臂(52)带动小臂(53)和勺体(54)旋转，使勺体(54)运动至售饭处位置，然后勺体(54)旋转将饭倒入餐盘，然后机械臂机构(5)返回初始位置，等待接收下一次启动指令。